Ich teste und optimiere gerade einen EKF (Extended Kalman Filter). Die Aufgabe ist die klassische Verfolgung mobiler Roboterposen, bei denen Orientierungspunkte AR-Marker sind. Manchmal wundere ich mich, wie sich eine Messung auf die Schätzung auswirkt. Wenn ich die betroffenen Zahlen und Matrizen...
Ich arbeite derzeit an einem Projekt für die Schule, bei dem ich einen erweiterten Kalman-Filter für einen Punktroboter mit einem Laserscanner implementieren muss. Der Roboter kann sich mit einem Wenderadius von 0 Grad drehen und vorwärts fahren. Alle Bewegungen sind stückweise linear (fahren,...
Der Unscented Kalman Filter ist eine Variante des Extended Kalman Filters, der eine andere Linearisierung verwendet, die auf der Transformation eines Satzes von "Sigma Points" anstelle der Taylor-Reihenerweiterung erster Ordnung beruht. Die UKF erfordert keine Berechnung von Jacobi, kann mit...
Lassen Sie uns sagen , dass wir eine Reihe von Beobachtungen haben von Sensor und wir haben eine Karte , in der wir den vorhergesagten Messungen erhalten können z i für Sehenswürdigkeiten. In EKF Lokalisation im Korrekturschritt, sollten wir vergleichen jede Beobachtung z i mit der gesamten...