Was ist der Unterschied zwischen modellfreiem und modellbasiertem Bestärkungslernen?

Was ist der Unterschied zwischen modellfreiem und modellbasiertem Bestärkungslernen? Es scheint mir, dass jeder modellfreie Lernende, der durch Ausprobieren lernt, als modellbasiert bezeichnet werden könnte. Wann wären modellfreie Lernende in diesem Fall