Ich habe einen Systemarm, der sich innerhalb eines bestimmten Bereichs frei bewegt. Der Arm schwingt, verschiebt und dreht sich um eine vertikale Achse, die auf einer beweglichen Basis sitzt. Die mobile Basis kann sich in jeder Richtung in der XY-Ebene bewegen. Die Bewegungen sind streng programmiert, aber ich möchte eine neue Version starten, die halbautonom ist. Diese neue Version müsste eine Rückmeldung zur 3-Achsen-Positionierung, Geschwindigkeit und Drehung relativ zu einem festen Punkt am Rand des geschlossenen Systems (oder relativ zu der Position, an der es initialisiert wird) erhalten. Sensorfeedback ist für mich völlig neu, aber ich bin bereit einzutauchen. Könnte mir jemand einen guten Ausgangspunkt empfehlen? Vielen Dank!
sensor
accelerometer
gyro
KirkB
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Antworten:
Welche Reichweite und Genauigkeit suchen Sie?
Unter dem Gesichtspunkt der wiederholten Positionsgenauigkeit würde die Verwendung von Beschleunigungsmessern und Gyroskopen Fehler akkumulieren und im Laufe der Zeit driften.
Drehgeber und lineare Positionsgeber wären wahrscheinlich der richtige Weg.
Wenn Sie eine neuere mechanische Maus geöffnet haben, haben Sie wahrscheinlich gesehen, wie das geschlitzte Kunststoffrad durch den Spalt einer Bremssattel-ähnlichen Komponente wie dieser läuft . Sie zählen Impulse, um zu verfolgen, wo Sie sich befinden. Diese sind ziemlich billig, solange Sie die Möglichkeit haben, den erforderlichen rotierenden oder linearen Codestreifen einfach herzustellen / zu erhalten.
Es gibt schönere Encoder, die etwas mehr kosten . Avago scheint über eine Reihe von Positionserfassungs- und Bewegungserfassungstechnologien zu verfügen ( z. B. LED- / Lasermaus-Bewegungsmelder ).
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Beschleunigungsmesser und Gyroskope werden gut, aber nicht perfekt sein. Abhängig davon, was Ihr Ziel für das Feedback ist, sollten Sie die Verwendung von Schrittmotoren in Betracht ziehen. Sie geben Ihnen mehr von einer absoluten Position der aktuellen Drehung jedes Motors.
Wenn Sie Beschleunigungsmesser und Gyroskope verwenden möchten, sollten Sie sich diese Frage ansehen: Wie kann die Position anhand der Eingabe von Gyroskop und Beschleunigungsmesser bestimmt werden?
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