Kontext
Ich muss die Leistung eines Systems analysieren, das Trägheitssensorwerte als Eingabe verwendet. Meine Kenntnisse über IMUs sind sehr grundlegend, da ich nur einige Einführungstexte gelesen habe.
Mein Verständnis ist, dass sich die IMU-Genauigkeit bei kontinuierlicher Verwendung aufgrund von Drift verschlechtert, was zu akkumulierten Fehlern führt.
Fragen
Welche anderen Betriebsfaktoren (dh nicht das spezifische Gerät / die spezifischen Komponenten, sondern IMUs im Allgemeinen) beeinflussen die Genauigkeit von IMUs?
Ich habe in meiner Anwendung festgestellt, dass sich die Systemleistung verschlechtert, wenn sich das Objekt bewegt, insbesondere wenn die Bewegung schnell ist, und sich dann verbessert, sobald die Bewegung langsamer wird und zum Stillstand kommt. Welche Aspekte von IMUs verursachen dies?
BEARBEITEN
Genauer gesagt geben die Sensoren die Orientierung als Quaternionen an (Rotationsversatz vom Sensorkoordinatensystem zu einem globalen Koordinatensystem). Der Fehler schwankt mit der Zeit (Dauer ca. 15 Sekunden), es gibt jedoch keine zeitliche Neigung des Fehlers. Auf dieser Grundlage glaube ich, dass die IMU-Drift hier kein Problem darstellt.
Was mich interessiert zu verstehen, ist, warum der Schätzfehler der Ausrichtung des Objekts basierend auf dem Ausmaß und der Geschwindigkeit der Bewegung des Objekts schwankt.
Wenn es hilft, verwende ich Xsen MTx IMUs.