Seltsamer Servomechanismus

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Ich möchte ein Servo verwenden, das von einem ferngesteuerten Auto genommen wird. Ich fand jedoch heraus, dass die Drehung der Räder (Vorderräder) nicht von einem Servo ausgeführt wird, sondern von einem Motor, um die Räder und einen Mechanismus zur Steuerung in ein Lenkgetriebe zu bewegen.

Insbesondere gibt es 2 Drähte (rot / schwarz), die die Steuerplatine mit einem Motor verbinden. Der Motor kommuniziert mit einem Satz Zahnräder.

Die Steuerung (dies ist der Teil, den ich nicht herausfinden kann) erfolgt über 4 Drähte, die zu einer einfachen Schaltung führen. Abhängig davon, welcher Draht elektrischen Strom überträgt, hat auch sein leitender Bereich Strom. Ein Satz Zahnräder, mit denen der Motor kommuniziert, wird mit 4 metallischen zyklischen Endpunkten an diesen Stromkreis angeschlossen.

Weiß jemand, wie genau die Kontrolle durchgeführt wird? Ist wichtig, um den Betriebsmodus zu dekodieren, da ich beabsichtige, den Mechanismus für eine andere Implementierung zu verwenden.

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motor dc-motor servo control encoder dempap
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Sieht für mich aus wie ein kontakt- / leitungsbasierter Encoder.
Ignacio Vazquez-Abrams

Antworten:

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Sieht aus wie ein Gray-Code-Drehgeber. Hier gibt es ein schönes Tutorial für eine Version mit zwei Ausgaben. Gut, den Kopf herumzuwickeln.

Sie haben vier Ausgänge, es handelt sich also um einen grauen 4-Bit-Encoder. Es gibt einige Wahrheitstabellen dieser Ausgaben hier und unten gezeigt.

Aber jetzt, da Sie wissen, wonach Sie suchen, finden Sie eine Vielzahl von Informationen. Es wird dir den Kopf verdrehen ...

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Samuel
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Ich versuche herauszufinden, wie Motor und Steuermechanismus kommunizieren. Wenn ich richtig liege, lege ich jedes Mal, wenn ich ein Signal zur Steuerung sende, auch den Motor mit Strom an. Dieser Strom wirkt sich so lange aus, bis die 4-Bit-Bedingung nicht mehr erfüllt ist.
Dempap
Ich denke, Versorgungsstifte sind diejenigen, die zum Motor führen. Der Motor kommuniziert mit den 4 metallischen zyklischen Endpunkten über einen Satz von Zahnrädern (wenn sich der Motor dreht, drehen sich diese 4 Spikes und folglich auch das Servohorn. Ich gebe zu, ich kann nicht verstehen, wie Motor und Steuerung miteinander verbunden sind. Nehmen wir an, ich möchte das Horn drehen muss den Motor
einschalten
@dempap ​​Nicht ganz. Der Motor wird separat angetrieben und dreht sich so lange, wie Sie es wünschen. Die vier Drähte dienen dazu, die Position des Servohorns zu ermitteln. Da es sich um einen 4-Bit-Encoder handelt, können Sie 16 Positionen erkennen (4 ^ 2). Überprüfen Sie das obige Diagramm. Es decodiert die Ausgangswerte der vier Drähte in eine Position im Drehbereich. Für das Diagramm sind es 360 Grad. Messen Sie die Werte und überprüfen Sie das Diagramm. Von den 16 Punkten gibt es nur einen Punkt, der dieser Kombination entspricht. Jetzt wissen Sie, wo sich das Servo befindet.
Samuel
In diesem Sinne arbeiten die 4 Drähte als eine Art Rückmeldung. Ich kann kein Signal durch sie senden, ich empfange nur über ihre Ausgangswerte die Servohornposition.
Dempap
@dempap ​​Das ist richtig.
Samuel
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Ich spiele auch mit einem davon.

2 Drähte für den Gleichstrommotor. Verpolung umkehren, um die Richtung zu ändern.

4 Drähte für den Encoder, die Ihnen 5x einzigartige Positionen geben.

  1. Ganz links (A verbunden mit D und B verbunden mit C)
  2. Links (A mit D verbunden)
  3. Mitte (keine Verbindungen)
  4. Rechts (B mit D verbunden)
  5. Ganz rechts (B mit D verbunden und A mit C verbunden)

Encoder

Ich habe mir diese Methode zum Lesen der Position ausgedacht. Es gibt wahrscheinlich eine effizientere Methode, aber das hat bei mir funktioniert.

  1. Verbinden Sie A, B, C, D mit den digitalen Pins.
  2. Richten Sie A, B als Eingang mit Pulldown ein (so dass sie beim Floating LOW anzeigen).
  3. Richten Sie C, D als Ausgang ein.
  4. Schleife()
  5. Stellen Sie C = LOW und D = HIGH ein
  6. Lesen Sie A und B (als A1, B1)
  7. Stellen Sie C = HIGH und D = LOW ein
  8. Lesen Sie A und B (als A2, B2)
A1 A2 B1 B2 Position
HIGH LOW LOW HIGH 1 Ganz links
HIGH LOW LOW LOW 2 Links
LOW LOW LOW LOW 3 Mitte
LOW LOW HIGH LOW 4 Richtig
LOW HIGH HIGH LOW 5 Ganz rechts

Um diesen Motor zum Lenken meines RC-Autos zu verwenden, verwende ich ein Mini-H-Brückenmodul L298N. Gleichstrom für den Motor und IN1 und IN2 zur Steuerung von Geschwindigkeit und Richtung.

Verwenden Sie PWM, um die Drehzahl des Gleichstrommotors einzustellen und einmal an den Positionen 1, 3 oder 5 zu bremsen.

IN1 IN2-Modus
PWM LOW Nach links / hinten drehen
LOW PWM Nach rechts / vorne drehen
LOW LOW Off
HIGH HIGH Brake
Mike Causer
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Meins wurde in einem Ferarri 458 mjxtoys.com/goods/show-458-ITALIA-8234.html im
Mike Causer