Was ist der beste Bootloader für ein eingebettetes Linux-Board?

Ich entwerfe eine eingebettete Linux-Karte zur Verwendung als webbasierter Controller. Es basiert auf einem Atmel AT91SAM9G20, der einen ARM926EJ-S-Kern verwendet. Hat jemand besonders gute oder schlechte Erfahrungen mit Bootloadern gemacht? Wie soll ich eine Linux-Distribution für dieses Board...