So regeln Sie das Drehmoment / die Drehzahl an einem IWD-Fahrzeug

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Im Allgemeinen interessiere ich mich für einfache (DIY) Probleme bei der Konstruktion von Elektrofahrzeugen. Ich habe einige Fotos von Elektrofahrzeugen wie im folgenden Bild gesehen:

4dw diy Fahrzeug

oder auch Sie könnten dieses Youtube-Video überprüfen .

Das Fahrzeug verwendet einen unabhängigen Radantrieb und verfügt daher über 4 Fahrradnabenmotoren - einen für jedes Rad. Wie ist es möglich, die Motordrehzahl / das Drehmoment in den Umdrehungen zu regeln / zu synchronisieren? In der klassischen Einmotorenbauweise wird dies durch die Verwendung eines Differentials gelöst, aber wie wird es in einem Szenario mit unabhängigem Radantrieb gelöst?

Ich frage mich auch, was passiert, wenn ein Rad vorübergehend den Boden verlässt (z. B. in einem Offroad-Szenario). Würde es nicht sehr schnell in der Luft drehen, ohne Kontakt mit einer Oberfläche?

Als Programmierer könnte ich mir ein Arduino-basiertes "Software-Differential" für die Vorderräder vorstellen, das die Drehzahl der Räder auf der Grundlage des "Lenkradwinkels" reguliert, aber ich weiß nicht, wie ich dasselbe mit dem tun soll Hinterräder.

Außerdem klingt die Verwendung eines Arduino in solchen Projekten nicht sehr "kugelsicher", aber ein Auto, insbesondere eine so wichtige Sache wie die Regulierung der Motordrehzahl / des Drehmoments, muss auch als DIY-Projekt "kugelsicher" sein, was ich nicht bin davon überzeugt, dass dies eine vernünftige Lösung wäre.

Wie ist es möglich, die Probleme des Einzelradantriebs in der einfachen DIY-Welt zu lösen ?

jm666
quelle
Einige Trigonometrie, mit Kenntnis des Rollradius, Schlupf usw.
Solar Mike
@SolarMike "dieser Trick funktioniert nie". Ich würde Dehnungsmessstreifen mit Rückmeldung an einen globalen Regler empfehlen, der den Antriebsstrom aller 4 Motoren so lange regelt, bis alle 4 Räder die gleiche Dehnung aufweisen. Fügen Sie dann eine Reihe von "außer wenn" für den Verlust der Traktion hinzu, ... und so weiter.
Carl Witthoft
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Gerade gefunden: arxiv.org/pdf/1803.09411.pdf Ich dachte, es könnte "einfacher" gemacht werden, aber es scheint wirklich komplizierte Mathematik zu brauchen. Das 14DOF-Modell ist umwerfend. :(
jm666
Nach stundenlangem Stöbern habe ich ein paar Ideen = im Grunde ist diese Frage "zu breit". :( Ich lasse die Frage hier - vielleicht könnte jemand eine große Antwort mit einem Github-Link posten :), aber es muss wirklich auf viele viele Dinge geachtet werden - sogar in der einfachen DIY (oder RC) Welt.
jm666
Hm .. jeder sollte diesen Trike Build lesen . Auch wenn es für das 2WD-Trike ist, ist es eine einfache Lösung und es funktioniert einfach. (natürlich nicht "wissenschaftlich" richtig): D :). Fand auch eine lustige Bemerkung: Es gab schon immer "Experten", die sich über das Fehlen eines "Differentials" usw. ärgerten, aber selbst ein ziemlich leistungsfähiger Zweirad-Schubanhänger hatte bei Kurvenfahrten keine nachteiligen Auswirkungen auf ein Zweirad.
jm666