Virtuelle Testumgebung für Drohnen

Kennt jemand eine Robotik-Entwicklerumgebung, die sich ideal zum Testen von KI-Programmen für Drohnen eignet (z. B. Quadrocopter, Flugzeuge, Hubschrauber usw.)? Ich möchte etwas wie Microsoft Robotics Developer Studio, das eine virtuelle Umgebung (z. B. eine Außenumgebung mit Schwerkraft, Wind usw.) enthält, um die Flugdynamik zu testen. Ich möchte die Optionen zum Hinzufügen von Sensoren zur virtuellen Drohne, wie z. B. GPS, Höhenmesser, Gyros usw., die das KI-Programm dann zum Steuern der Drohne verwenden kann.

Zum Testen einfacher Algorithmen können Sie möglicherweise mit einem 2D-Simulator auskommen. Es gibt einige, die mir bekannt sind:

• Phase: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage ist ein älterer, aber nützlicher Simulator mit Integration in ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros), mit dem Sie Code schreiben können, um mit Robotern in C ++ / Python zu interagieren und diese zu manipulieren.

STDR ist ein neuerer 2D-Simulator, der auch ROS-Bindungen aufweist.

Wenn Sie einen vollständigen 3D-Simulator wünschen, kann ich mir drei vorstellen, die wiederum nicht AI- oder Quadrotorspezifisch sind und Ihren Anforderungen entsprechen könnten:

• Pavillon: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Gazebo ist das 3D-Gegenstück zu Stage und hat ROS-Unterstützung. Es wurde mit Quadrotoren verwendet ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ). Es gibt jedoch keine sofort einsatzbereite Unterstützung für sie.

MORSE basiert auf Blender und seiner Game Engine und unterstützt ROS, YARP und Raw Sockets.

V-REP ist ein kostenloser Simulator für Bildungszwecke mit Unterstützung für viele Sprachen und Plattformen, einschließlich Windows und C #, wenn Sie dies möchten.

Microsoft AirSim ist ein fotorealistischer Simulator für Drohnen. Auf dieser Seite finden Sie Videos, Anweisungen und Downloads:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Mit Flightgear, Open Source, können Sie benutzerdefinierte Flugzeuge und benutzerdefinierte Algorithmen für die Handhabung des automatischen Flugcontrollers definieren und fliegen.

Mit Flightgear können Sie um die ganze Welt fliegen, und Sie können Sensormodelle hinzufügen / integrieren.

Es hat auch eine ziemlich flexible API, um in vorhandene Codes, Modelle und Algorithmen zu integrieren.