Ich verstehe das Grundprinzip eines Partikelfilters und habe versucht, einen zu implementieren. Ich habe mich jedoch auf den Resampling-Teil festgelegt. Theoretisch ist es ganz einfach: Zeichnen Sie aus der alten (und gewichteten) Menge von Partikeln eine neue Menge von Partikeln mit Ersetzung....
Nach dem, was ich bisher gelesen habe, scheint es, dass ein Rao-Blackwellized- Partikelfilter nur ein normaler Partikelfilter ist, der nach dem Marginalisieren einer Variablen aus Folgendem verwendet wird: p ( rt, st| yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Bei dieser Schlussfolgerung bin ich mir nicht ganz...
Angenommen, ich habe einen Partikelfilter, der einen Lagezustand enthält (wir werden für diese Diskussion eine Einheitsquaternion vom Körper zum ) .qebqbe\mathbf{q}_b^e Welche Methoden sollten für das Resampling verwendet werden oder nicht? Viele Resampling-Schemata (z. B. dieses Papier ) scheinen...
Ich mache SLAM mit einem vierrädrigen Differentialantriebsroboter (Zweiradantrieb), der durch einen Flur fährt. Der Flur ist nicht überall flach. Und der Roboter dreht sich, indem er sich an Ort und Stelle dreht und dann in die resultierende Richtung fährt. Der SLAM-Algorithmus muss nicht online...
Ich versuche, einen Partikelfilter für einen Roboter in Java zu implementieren. Dieser Roboter hat einen Entfernungssensor. Die Welt hat 6 Hindernisse - 3 oben und 3 unten. Ich berechne die Entfernung des Roboters vom Zentrum jedes Hindernisses und führe dann für jedes Partikel die gleiche...