Berechnung der x, y-Koordinate (3D) vom Bildpunkt

Ich habe die Aufgabe, ein Objekt im 3D-Koordinatensystem zu lokalisieren. Da ich fast exakte X- und Y-Koordinaten erhalten muss, habe ich beschlossen, eine Farbmarkierung mit bekannter Z-Koordinate zu verfolgen, die wie die orangefarbene Kugel in diesem Bild oben auf dem sich bewegenden Objekt...