Für einen einfachen Multikopter spielt die Orientierung eine Rolle, da es keine andere Möglichkeit gibt, das Gieren zu steuern. Ein Quadrotor benötigt einen ausgeglichenen Satz von Drehrichtungen, damit er die Gierrichtung leicht steuern kann, und im Gleichgewicht können sich alle Propeller mit der gleichen Geschwindigkeit drehen. Dies liegt hauptsächlich daran, dass alle Rotoren in einem Quadrotor (normalerweise) fest sind. Der Quadrotor kann auch das Gieren steuern, indem er die Geschwindigkeit von Propellern variiert, die sich in eine Richtung gegen eine andere drehen.
Die Ausrichtung des Propellers spielt keine Rolle, wenn es eine andere Methode zur Steuerung des Gierens gibt. Zum Beispiel haben Hubschrauber einen Heckrotor, der jedes durch den Hauptpropeller verursachte Giermoment korrigiert. Wenn es sich also so einstellen würde, dass es sich in die entgegengesetzte Richtung dreht, kann sich der Heckrotor einfach in die entgegengesetzte Richtung drehen, um dem entgegenzuwirken.
Der Standard-Trikopter hat zwei vordere Rotoren und einen dritten hinteren Rotor. Der hintere Rotor kann jedoch seine Achse ändern. Es neigt sich nach links oder rechts. Wenn es nach links oder rechts kippt, wirkt ein Teil seines Schubes in Gierrichtung. Wenn sich die vorderen Rotoren in die gleiche Richtung drehen, muss der hintere Rotor daher im Moment von den vorderen Rotoren stärker gegen den Zähler kippen. Wenn sich die vorderen Rotoren in entgegengesetzte Richtungen drehen, neigt sich der hintere Rotor weniger. Dies wird im Video in Nachricht 4 des von Ihnen geposteten Links erläutert .
Der Grund, warum die Steuerungen nicht einmal die Drehrichtung im Tri-Copter kennen müssen, ist, dass es sich um eine Rückkopplungssteuerung handelt. Wenn es also unerwünschtes Gieren erkennt, kippt es einfach den hinteren Rotor in die entgegengesetzte Richtung, um die Gierrichtung zu korrigieren.
Beachten Sie, dass der hintere Rotor beim Kippen in eine Richtung ebenfalls eine Seitenkraft verursacht. Dies wird ausgeglichen, indem der gesamte Trikopter in die entgegengesetzte Richtung geneigt wird. Daher sind die vorderen Rotoren (in geringerem Maße) geneigt und ein Teil ihrer Kraft ist seitlich ausgerichtet.
Daher sind Trikopter stabiler und arbeiten besser, wenn sich die vorderen Rotoren gegenläufig drehen, da der hintere Rotor weniger kippen kann (und der gesamte Trikopter weniger kippt).
Zusammenfassend ist die allgemeine Regel, dass die Propellerorientierung eine Überlegung ist, es sei denn, es gibt einen anderen Mechanismus zur Korrektur des Gierens. Bei mehr als 4 Rotoren (die nicht kippen können) ist es nicht erforderlich, dass die Rotoren in einer Richtung genau der Anzahl in der anderen Richtung entsprechen, da sie die Drehzahl der Rotoren unabhängig voneinander ändern können, um die Momente genau auszugleichen . Dies kann jedoch zu einer ungleichmäßigen Auslastung der Rotoren führen - Symmetrie gefällt uns eher.
