Kann ich ROS mit einem Roomba verwenden?

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Gibt es einen Unterschied zwischen einem iRobot Roomba und dem Create? Ich möchte anfangen, meinen eigenen Turtlebot zu bauen und mit ROS zu spielen, aber mit den Kosten für alle Teile, die ich Stück für Stück tun muss. Es ist ziemlich einfach, billige gebrauchte Roombas zu finden.

ros roomba irobot-create JDD
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Antworten:

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Können Sie einen Roomba mit ROS verwenden? Absolut .

Können Sie einen Roomba mit dem vorhandenen Turtlebot-Code verwenden? Höchstwahrscheinlich, aber es kann vom Modell des Roomba abhängen, da ältere Modelle eine etwas andere API haben. Selbst wenn es API-Unterschiede gibt, die nicht berücksichtigt wurden, sollte es natürlich nicht allzu schwierig sein, den Code anzupassen, um sie zu verarbeiten.

DaemonMaker
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Vielen Dank. Glaubst du, es wäre für Anfänger empfehlenswert, mit einem Roomba zu beginnen? Oder wird es die Dinge zu sehr komplizieren?
JDD
Ein Roomba wäre meiner Meinung nach eine gute Wahl. iRobot hat immer gute Arbeit geleistet, um seine Ausrüstung für Bastler zugänglich zu machen. Selbst wenn Sie ein älteres Modell verwenden, sollte dies nicht besonders schwierig sein.
DaemonMaker
Hier ist ein kürzlich von iRobot veröffentlichtes Tutorial, das helfen wird! irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/…
Steve
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Ja, es gibt einen Unterschied zwischen dem Create und einem Roomba von der Stange. Der Create verfügt weder über einen Vakuummotor noch über eine der Reinigungsbürsten. Und es gibt eine leere Nutzlastbucht, in der sich früher alle Reinigungsmittel befanden. Darüber hinaus verfügt das Create über einen zusätzlichen Mikrocontroller, auf den Sie Code übertragen können.

Sowohl beim Erstellen als auch beim Roomba können Sie den Roboter direkt über eine serielle Schnittstelle steuern. Ich denke, diese API ist die gleiche zwischen dem Create und dem 500er Roomba. Ich bin mir bei den Roombas der Serien 600 oder 700 nicht sicher, aber ich bezweifle, dass sich dies geändert hat.

Ben
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Benötige ich das hinzugefügte Mikro, das das Create für ROS verwenden muss? Ich denke, der gesamte ROS-Code für den Turtle Bot befindet sich auf dem integrierten Laptop und sendet nur serielle Befehle an den Roomba. Ich habe mich an die Serie 560 gewöhnt und brauche jetzt nur noch ein serielles Kabel dafür.
JDD
Nein, Sie benötigen das hinzugefügte Mikro im "Befehlsmodul" nicht, um "Mit ROS erstellen" zu verwenden. Die ROS-Schnittstelle verwendet die serielle Schnittstelle zum Roomba selbst.
Ben
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UPDATE: In meinem obigen Beitrag geht es um das alte Erstellen. Das neue Create 2 kommt nicht einmal mit einem Befehlsmodul und basiert auf dem Roomba 600.
Ben