Ich habe einige Probleme mit dem ARDrone Parrot 2.0 und hoffe, dass jemand anderes auf dasselbe stößt .
Während des Schwebens verliert die Drohne (scheinbar) zufällig an Höhe und erholt sich dann. Dies geschieht, ohne dass Geschwindigkeitseingaben befohlen werden, und sollte die Höhe halten.
Wir verwenden die Treiber aus dem ardrone_autonomy (dev_unstable-Zweig) auf github . Wir können beobachten, wie die PWM-Ausgänge an den Motor gesendet werden und vom Hover-Befehl abfallen. Führen Sie einen kleinen Wert aus, bevor Sie exponentiell zum Hover-Wert zurückkehren, wenn dieser Abfall auftritt.
Das Problem könnte eine Kommunikation zwischen der IMU und dem Onboard-Controller oder unserer Implementierung der Softwaresteuerung sein.
Hat jemand ein ähnliches Problem oder Vorschläge zum Testen / Beheben von Problemen gesehen?
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Antworten:
Ich habe die ARDrone nicht verwendet, habe aber Erfahrung mit dem Höhenhalt eines anderen Autopiloten.
Ohne die weiteren Informationen fand eine schnelle Google-Suche ein mögliches Firmware-Problem mit ARDrone in diesem Thread .
Wenn Sie den integrierten Ultraschallsensor verwenden, wie in meinem Beitrag unter Wie kann ich die Tischkante erkennen? . Die Ultraschallsensoren können für einen Teil einer Sekunde sporadisch auf Null springen. Dies kann dazu führen, dass die ARDrone die Höhe ändert und dann zum tatsächlichen Wert zurückspringt.
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