Was sind die Unterschiede zwischen einem Gyroskop, Beschleunigungsmesser und Magnetometer?

Was ist der Unterschied zwischen einem 3-Achsen-Gyroskop, einem 3-Achsen-Beschleunigungsmesser und einem 3-Achsen-Magnetometer? Wie funktionieren diese Sensoren? Warum werden alle 3 in einigen Geräten wie Smartphones, Tablets, Quadcoptern usw.