Räder gegen ununterbrochene Bahnen (Panzertreter)

Ich baue einen kleinen Roboter mit billigen Vex Robotics-Panzerprofilen. Meine Entscheidung für die Auswahl von Tanklaufflächen basiert jedoch fast ausschließlich auf der Tatsache, dass sie mehr Spaß als Räder zu haben scheinen. Ich weiß eigentlich nicht, ob sie im Vergleich zu Rädern wirklich einen großen Vorteil oder Nachteil haben.

Was sind die Vor- und Nachteile von Rädern und Endlosketten?

Nun, im Allgemeinen verwenden Sie Räder, wenn:

• Du willst Geschwindigkeit . Laufflächen benötigen viel mehr Drehmoment, um angetrieben zu werden. Daher verwenden Sie im Allgemeinen Motoren mit niedriger Drehzahl und hohem Drehmoment.
• Sie wollen Wendigkeit: Treter sind eine große Herausforderung. Differentiallenkung ist sehr ineffektiv (der Bot rutscht zum Lenken, was möglicherweise nicht funktioniert, wenn Sie wirklich griffige Stufen haben)

Laufflächen sind jedoch besser, wenn:

• Sie möchten sich auf unebenem Gelände fortbewegen : Räder bleiben in Schlaglöchern / Unebenheiten stecken, Laufflächen nicht.
• Sie wollen Traktion : Treter sind im Allgemeinen viel griffiger als Räder - Steigungen sind einfacher und Sie haben weniger Rutschgefahr.
• Sie möchten nicht, dass der Bot durch Druck / Schwerkraft beeinträchtigt wird : Ein Bot auf Rädern lässt sich leicht herumschieben (und kann, wie bereits erwähnt, auf Steigungen rutschen). Bots mit Stufen sind schwer zu schieben und rutschen nicht.

Die beste Option hängt von der Art des Geländes ab, das Sie voraussichtlich abdecken. Sie möchten das richtige Gleichgewicht mehrerer Faktoren:

• Bodendruck
• Traktion
• Suspension
• Lenkung

Der Bodendruck von Raupen ist geringer als der von Rädern, daher sind sie eher für weiche Oberflächen geeignet. Größere Reifen können helfen, aber es gibt Grenzen - sie funktionieren möglicherweise nicht so gut wie im Schnee (weshalb Schneemobile Spuren verwenden).

(0,75 psi Schneemobil schleppt ein 40 psi ATV)

Die Bodenhaftung ist in der Regel besser als die von Rädern, hängt jedoch davon ab, ob die Tiefe und Festigkeit des Profils für optimale Ergebnisse dem Gelände angemessen angepasst sind.

(Ähnlich wie ein Zahnrad greift ein Reifen oder eine Spur in den Boden darunter ein. Die Spuren setzen einfach mehr "Zähne" in den Boden.)

Die Federung hängt mit der Traktion zusammen. Ohne die Fähigkeit, die Ketten oder Räder an das Gelände anzupassen, kommt die Traktion nicht ins Spiel, und Ihre Motoren drehen sich nur ineffektiv.

Die Herstellung einer guten Federung ist für ein Kettenfahrzeug viel komplizierter als für ein Radfahrzeug, aber keineswegs unmöglich - wie in diesem iRobot-Video gezeigt:

.

Vergleichen Sie jedoch die Steigfähigkeit von Kettenfahrzeugen mit dem Rocker-Bogie-System der Mars-Rover .

Die Lenkung ist für die Manövrierfähigkeit erforderlich, und hier können Räder einen erheblichen Vorteil haben. Beim Schleudern wirkt sich eine gute Traktion negativ auf Sie aus. In unebenem Gelände kann die seitliche Bewegung blockiert sein.

Es gibt einige hybride Ansätze - 4 Spuren, rutschfeste Lenkung -, die sich einem "Beste aus beiden Welten" -Design nähern : Mattracks und Hagglunds zum Beispiel.

Ein sehr wichtiger Ausgleich zu all diesen Faktoren ist die Wartbarkeit. Die Komplexität der Tracks bedeutet, dass es viele Möglichkeiten gibt, sie zu brechen. Sie fügen viele bewegliche Teile hinzu, die sich selbstständig abnutzen oder anfällig für Schmutz und Ablagerungen sind, die Probleme verursachen. Die Fehlersuche bei Ketten ist schwieriger als bei Rädern und die Wartung der Ketten ist schwieriger. Wenn Sie also mit Rädern davonkommen können, sollten Sie aus Gründen der Haltbarkeit Räder verwenden.