Ich habe das folgende Chassis zusammen mit einem Arduino und einem Motorschild. 
Ich bin gerade dabei, einen Nachführmechanismus für die Verwendung mit Differentialantrieb zu entwickeln.
Normalerweise kann ein Fotoreflektor neben dem Rad platziert werden, der reflektiert, wenn jede Speiche durchläuft, wodurch Code geschrieben werden kann, der die Position jeder Räder genau misst.
Das Problem, das ich habe, ist, dass Sie die Räder im Inneren des Chassis nicht sehen können, nur kleine Löcher für die Antriebswelle. Das Anbringen von Sensoren an der Außenseite würde lächerlich aussehen und ein Wandcrash würde Chaos verursachen.
Wäre es mir möglich, einen Fotoreflektor an den Zahnrädern (wie gezeigt) zu verwenden, wenn ich ihn genau platziere, um jede Speiche am Zahnrad selbst zu zählen? Ich bin allerdings etwas zögerlich, da selbst eine kleine Beule den Sensor falsch ausrichten kann - was wiederum zu Chaos führt.
Hat jemand eine Idee, wie man die Radbewegungen verfolgt?
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Antworten:
Ich habe Encoder für genau dieses Chassis zusammengestellt. Anstatt diejenigen zu reflektieren, habe ich Slot verwendet. Ich dachte, ich könnte das Loch im weißen Zahnrad abarbeiten, aber es stellt sich heraus, dass der Kunststoff für IR ziemlich transparent ist, und so habe ich ein schwarzes elektrisches Klebeband (Hightech, ich weiß) verwendet, um undurchsichtige Bereiche auf dem Zahnrad zu erzeugen.
Nachdem ich zwei Encoder gebaut hatte, stellte ich fest, dass ein ähnliches Produkt online ist: LightBeam OptoInterrupter Module
Für meinen ersten Roboter verwende ich nur einen groben Encoder mit 4 Zählungen pro Radumdrehung. Hier ist meine Beschreibung aus meinem Blog :
Beim Blick in das Chassis ist nicht viel Platz. Aus diesem Grund habe ich beschlossen, anstelle eines reflektierenden Sensors einen kleinen durchlässigen Sensor zu verwenden. Beide haben einen IR-Emitter und einen IR-Fotodetektor. Bei reflektierenden Einheiten zeigen beide in die gleiche Richtung, und der Detektor misst die zum Sensor zurückreflektierte IR. Bei einem Transmissions- oder Interrupt-Sensor sind die beiden Einheiten durch eine Lücke getrennt, und der Detektor nimmt IR auf, das durch die Lücke geht. So weit, ist es gut.
Am Ende habe ich durchlässige optische Vishay-Sensoren (Modell TCST1202) verwendet, die ich bei DigiKey gekauft habe. Ich habe sie basierend auf der von Aniss1001 im Thread „ Homemade Wheel Encoder “ im Arduino-Forum veröffentlichten Schaltung verkabelt .
Ich baute die Schaltung zum Testen auf einem Prototyping-Steckbrett und bekam eine Überraschung. Die Schaltung hat gut funktioniert, aber das Getriebe ist für IR transparent! Es stellt sich heraus, dass Nylon und die meisten Kunststoffe, die für preiswerte Zahnräder verwendet werden, für IR ziemlich transparent sind. Ich habe zuerst versucht, einen undurchsichtigen Abschnitt mit einem schwarzen Stift zu erstellen, aber während das auf Papier funktionierte, haftete es nicht gut genug an der Ausrüstung. Am Ende habe ich ein Stück schwarzes Klebeband verwendet. Sobald das funktioniert hat, habe ich einige kleine Leiterplatten zugeschnitten und die Encoder gebaut, um meine Lötfähigkeiten zu üben.
Ich habe nur Heißkleber verwendet, um die Encoder zu montieren. Die Encoderplatinen ragen über die Chassisbasis hinaus, daher verwende ich Abstandshalter, um die Kunststoffplatte mit dem Romeo-Controller und anderen Geräten anzuheben. Hier ist ein Bild von einem der Encoder vor der Montage und der Montage am Chassis:
Hoffe das hilft!
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In der Regel wird die Verfolgung der Position und Ausrichtung eines Fahrzeugs nicht durch Betrachten der Räder erreicht, sondern mit Navigationssensoren. Wenn Sie versuchen, Ihre Motoren über einen Regelkreis (dh eine Servosteuerung) zu steuern, sind möglicherweise am Rad montierte Positionssensoren geeignet. Aber wenn das Ziel darin besteht, "autonomes Fahren" zu unterstützen, dann denke ich nicht, dass Positionssensoren ausreichen werden.
Einfach ausgedrückt, würde jedes nicht flache Gelände oder Verrutschen der Gleise Ihre Genauigkeit beeinträchtigen.
Stattdessen würde ich einen oder mehrere der folgenden Navigationssensoren vorschlagen:
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Eine Alternative zum Erfassen der Radbewegung besteht darin, die Fahrzeugbewegung über dem Boden tatsächlich zu verfolgen. Ich weiß, dass einige Leute es mit optischen Maussensoren gemacht haben . Die Ergebnisse hängen von der Art des Untergrunds ab, den Sie erwarten. Der Vorteil ist jedoch, dass Sie die tatsächliche Fahrzeugbewegung verfolgen, woran Sie wirklich interessiert sind.
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Sind die Räder bis auf die Speichen im Wesentlichen hohl? Wenn dies der Fall wäre, wäre es für mich ein guter Ort, um einen Lichtdetektor anzubringen, wenn ein kleines Loch etwas versetzt von der Vorderachse (das Rad ohne Zahnräder) hinzugefügt würde. Natürlich würde das im Dunkeln nicht so gut funktionieren.
Jede Speiche oder besser gesagt Zahn am Zahnrad wäre zwar technisch korrekt, wie Sie angegeben haben, kann jedoch aufgrund der Größe schwierig zu erreichen sein.
Kommt die Achse ohne Zahnräder in das Fahrgestell? Könnten Sie dort einen optischen Encoder hinzufügen? Möglicherweise, indem die Achse am Rad befestigt wird, aber durch eine Art Lager geführt wird.
Ich habe noch nie mit Kilometerzählern mit Ketten experimentiert, aber ich gehe davon aus, dass Sie aufgrund des erhöhten Schlupfes in Kurven mit größeren Fehlern als mit einfachen Rädern umgehen müssen. Hast du das bedacht?
Ich denke auf jeden Fall, dass Sie einige "Anpassungen" vornehmen müssen, um das zu bekommen, was Sie wollen.
Ich konnte dieses Chassis bei Pololu nicht finden. Ist es ein älteres Modell?
Ah, ich sehe jetzt, wo es ersetzt wurde. Das neuere Chassis verfügt optional über Encoder .
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