Wenn Permanentmagnete in einem festen Abstand von der IMU starr angebracht sind, haben sie keine Auswirkungen auf die Beschleunigungsmesser und Gyros in der MPU-6050.
Optional können Sie die MPU-6050 an ein externes Magnetometer anschließen. (Es wird verwendet, um Gierdrift aufzuheben). Wenn Sie ein Magnetometer haben, wird dieses von Magneten beeinflusst. Theoretisch könnte man das Magnetometer abschirmen, indem man es in Mu-Metall einwickelt , aber das würde auch das Magnetometer vom Magnetfeld der Erde abschirmen, was das Magnetometer unbrauchbar macht - besser, das Magnetometer und die Abschirmung ganz wegzulassen.
Vielleicht haben Sie Glück und die Magnete verschieben lediglich die Magnetometerwerte, ohne dass sie sich lösen. In diesem Fall gibt es verschiedene Möglichkeiten, diese feste Schicht zu kalibrieren, und die IMU könnte genauso gut funktionieren wie ohne diese Magnete. (Mir ist nicht klar, ob die MPU-6050 eine solche Kalibrierung unterstützt).
Ich gehe davon aus, dass Ihre Magnete einen Zweck haben, ja? Im Allgemeinen verwenden Menschen Magnete auf eine Weise, bei der das Magnetfeld in einer kleinen Region tatsächlich verwendet wird, und jedes "streuende" Magnetfeld an anderer Stelle hilft nicht. Es gibt verschiedene Möglichkeiten, das Magnetfeld zu "konzentrieren", es dort zu verstärken, wo es tatsächlich nützlich ist, und die Streufelder zu schwächen.
Gegen die Intuition ist es möglich, Ihrem System weitere Magnete hinzuzufügen, so dass das gesamte Magnetfeld am Magnetometer von allen Magneten nahezu vollständig aufgehoben wird und nur das Erdmagnetfeld übrig bleibt. (Dadurch wird das Magnetfeld an anderer Stelle häufig stärker).
Beispielsweise ordnet ein Halbach-Array Permanentmagnete so an, dass das Feld auf der einen Seite stärker wird, während auf der anderen Seite das Feld fast null wird.