Wie wird das Gimbal Locked-Problem mithilfe von akkumulativen Matrixtransformationen gelöst?

Ich lese gerade das Online-Buch "Learning Modern 3D Graphics Programming" von Jason L. McKesson Ab sofort bin ich mit dem Gimbal-Lock-Problem beschäftigt und weiß, wie es mit Hilfe von Quaternionen gelöst werden kann. Allerdings gleich hier auf der Quaternions-Seite . Ein Teil des Problems...