Bei dem Asguard- System, an dem wir gearbeitet haben, treten aufgrund der Radgeometrie viele Stöße auf. Auf diesem System konnten wir auch die Vibrationen auf der Steuerseite reduzieren, wie Mark vorgeschlagen hatte . Dies wurde durch Synchronisieren der Räder in optimalen Mustern erreicht.
Das System verfügt auch über einige mechanische Konstruktionsmerkmale, die die Vibrationen reduzieren. Flexible Räder, elastische Kupplungen zwischen den Zahnrädern und dem Rad sowie Verriegelungsmechanismen für die meisten Schrauben.
Die Elektronik ist nicht starr mit der Struktur verbunden, sondern verwendet eine Kombination aus Schaum und Gummi, um sie an Ort und Stelle zu halten. Das hat bisher gut funktioniert. Wir hatten jedoch viele Probleme mit Steckverbindern, bei denen es häufig zu Mikrorissen an den Platinenanschlüssen kam, insbesondere an den schwereren Steckverbindern wie Firewire. In diesen Fällen mussten wir mechanische Strukturen erstellen, um die Steckverbinder an Ort und Stelle zu halten, oder die Steckverbinder nach Möglichkeit durch leichte Alternativen ersetzen.
Empfindliche Komponenten, wie zum Beispiel die IMU und die Kameras, die wir fest mit dem System verbunden haben. Es ist wahr, dass dies das Rauschen auf den Beschleunigungsmessern verbessert, aber der Kalman-Filter hatte nie ein großes Problem damit, die Orientierung abzuschätzen. Bei kurzen Belichtungszeiten der Kamera sind die Vibrationen ebenfalls kein großes Problem. Aus sensorischer Sicht haben wir wirklich viel mehr Probleme erwartet als wir tatsächlich hatten.
Ich denke, die Antwort auf Ihre Frage ist, dass es wirklich von Ihrem System abhängt, und wie wir in unserem Fall gesehen haben, müssen Sie Ihre Komponenten oft nicht einmal zu sehr vor Vibrationen schützen.