Was tun, wenn die Positionskontrolle mit Flugbahnen unterbrochen wird?

Welche Strategien werden angewendet, wenn Flugbahnen, die auf ein Robotergelenk angewendet werden, unterbrochen werden? Angenommen, ein Roboterarm trifft auf ein Hindernis, der Controller wendet einfach die Flugbahn weiter an. Am Ende wird der Fehler dann so groß, dass das Drehmoment ziemlich stark werden und den Roboter beschädigen oder einrasten kann.

Wenn Sie das Hindernis nicht a priori erkennen können (z. B. mit Kameras, Umgebungssensoren ...) Wenn Sie bereits auf ein Hindernis stoßen und Ihr Positionsfehler zunimmt, können Sie das Problem nur durch den zunehmenden Positionsfehler oder indirekt durch den zunehmenden Motor erkennen Strom.
Ich habe gesehen, dass die meisten Motion Controller Tonnen von Konfigurationsparametern haben, einschließlich einer Fehlergrenze. Dieser Grenzwertparameter weist die Steuerung an, den Motor zu deaktivieren, wenn dieser Schwellenwert überschritten wird. Dies geschieht, um die Roboterhardware selbst und auch die Umwelt (z. B. eine Wand, eine Kiste oder sogar einen Menschen) zu schützen.
Bei der Einrichtung des Roboters wird dieser Parameter normalerweise so eingestellt, dass Schäden im Fehlerfall vermieden werden, aber auch falsch positive Alarme bei einem zu kleinen Schwellenwert vermieden werden.
Wie klar sein sollte, basiert meine Antwort auf einem System mit einem geschlossenen Regelkreis

1981 schrieben Raibert und Craig einen Artikel über die hybride Positions- / Kraftsteuerung von Manipulatoren, der in der Juni 1981-Ausgabe des Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control veröffentlicht wurde. Es wurde in Bradys Buch Robot Motion: Planning and Control neu veröffentlicht.Sie können heute viele ähnliche Konzepte finden, von denen einige als "Positions- und Drehmomentsteuerung" bezeichnet werden und andere Geschwindigkeits- und / oder Kraftvariablen für die Kombination verwenden. Wenn Sie gemeinsame Drehmomente (oder Motorströme) erfassen können, ist dies ein guter Ansatz. Wenn Sie die Gelenkmomente nicht erfassen können, können Sie einen Endeffektorkraft- / Drehmomentsensor verwenden. Dies würde für das Szenario funktionieren, in dem der Roboter seine Positionierungsaufgabe nicht beenden kann, wenn das zu greifende Objekt (oder der Greifer selbst) auf ein Hindernis trifft. Es würde jedoch nicht erkennen, wann eine einzelne Armverbindung auf ein Hindernis stößt.