Als «control» getaggte Fragen

Das Einstellen der Reglergewinne kann schwierig sein. Welche allgemeinen Strategien eignen sich gut, um ein stabiles System zu erhalten, das zur richtigen Lösung

Gibt es einen guten, beliebten und zuverlässigen Algorithmus, den ich verwenden kann, indem ich Eingaben von einem Kreisel nehme und damit zwei unabhängige Räder steuere, um einen derart ausgewogenen Roboter zuverlässig aufrecht zu halten? Ich suche einen Algorithmus, mit dem ich einen Roboter...

Ich benutze 2 identische Gleichstrommotoren und ein Lenkrad. Die Motoren sind mit dem Motortreiber L293D verbunden und werden von RPi gesteuert . Der Roboter fährt nicht geradeaus. Es biegt nach rechts ab. Ich lasse beide Motoren mit 100% PWM laufen . Was ich versucht habe, um den Fehler zu...

Ich habe einige Hobby-Servos ( Power HD 1501MGs ) und möchte sie (über ein Arduino) steuern können, damit sie entweder in den von mir eingestellten Winkel gehen oder sie in einen "Freilauf" -Modus versetzen. wohin die Ladung sie bringen wird, wohin sie geht. Ist das überhaupt möglich, oder werde...

Ich studiere verschiedene optimale Steuerungsmethoden (und implementiere sie in Matlab) und wähle als Testfall (vorerst) ein einfaches Pendel (am Boden befestigt), das ich in die obere Position steuern möchte. Ich habe es geschafft, es mit einer "einfachen" Rückkopplungsmethode zu steuern...

Ich habe ein einfaches Servosystem, das einen PID-Regler verwendet, der in einer MCU implementiert ist, um die Rückmeldung durchzuführen. Die Eigenschaften des Systems ändern sich jedoch dynamisch, sodass die PID-Parameter niemals für alle Fälle angepasst werden können. Mein Roboter ist ein...

Ich werde ein kleines Robotersystem bauen , und es sieht so aus, als ob ROS ein nettes Framework zur Steuerung und Programmierung des Systems darstellt. Ich frage mich jedoch, welche Methode für die Verwaltung der Komponenten meines Roboters am besten geeignet ist. Ist es sinnvoll, alle Sensoren...

Stellen Sie sich vor, Sie programmieren einen 3-Rad-Fußballroboter. Welche Art von Controller würden Sie zum Drehen verwenden? P? PID? Das Ziel für diese Steuerung ist, dass der Roboter in einem definierten Winkel (0 Grad) steht und zurückgedreht wird, wenn er von Hand oder einem anderen Roboter...

Ich erwäge, mit PIV-Steuerung anstelle von PID-Steuerung zu experimentieren. Im Gegensatz zu PID hat die PIV-Steuerung im Internet und in der Literatur nur sehr wenige Erklärungen. Es gibt fast eine einzige Informationsquelle, die die Methode erklärt. Dies ist ein technisches Dokument von Parker...

Ich verstehe den integralen Bestandteil des PID-Reglers nicht. Nehmen wir diesen Pseudocode aus Wikipedia an: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral +...

Zumindest auf zwei Beinen. Asimo , einer der bekanntesten humanoiden Roboter, ist bereits in der Lage zu laufen, obwohl es nicht sehr stabil zu sein scheint. Und es ist ein aktuelles Ergebnis. Soweit ich weiß, handelt es sich bei den Beinen im Wesentlichen um vieldimensionale nichtlineare Systeme....

Wir entwerfen derzeit einen mobilen Roboter + montierten Arm mit mehreren kontrollierten Freiheitsgraden und Sensoren. Ich denke über eine Architektur in zwei Teilen nach: Eine Reihe von Echtzeit-Controllern (entweder Raspeberry Pis mit einem RTOS wie Xenomai oder Bare-Metal-Mikrocontroller) zur...

FPGA hat gute Punkte wie viele E / A-Punkte, aber andererseits müssen Sie Dinge auf sehr niedrigem Niveau mit Flip-Flops und Pionieren in Bereichen denken, in denen die Dinge noch nicht ausgereift sind - siehe zum Beispiel diese Frage hier über Entwicklungstools auf FPGAs - das ist derzeit mein...

Ich habe einen Motor, der eine Schnur antreibt, die mit einer Wägezelle verbunden ist. Ich möchte einen Regler implementieren, um die vom Motor auf die Saite ausgeübte Last zu steuern. Wie bestimme ich die erforderliche Schleifenfrequenz, um ein stabiles Steuerungssystem zu erstellen? Ist es so...

Wenn ich einen Text über die Regelung lese (z. B. PID-Regelung), werden häufig "Pole" und "Nullen" erwähnt. Was meinen sie damit? Welchen physischen Zustand beschreibt ein Pol oder eine

Ich entwerfe derzeit einen Roboterarm mit 6-DOF und mein Ziel ist es, Sollwerte für 3D-Position, Geschwindigkeit und Orientierung ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Ich hatte nur Feedback-Kontrolle für SISO- Systeme im College....

Mein hintergrund: Meine Erfahrung liegt in der Festkörpermechanik und FEA. Ich habe also keine Erfahrung in Robotik / Steuerung. Problembeschreibung Ich entwickle eine Steuerungsstrategie, um ein kompliziertes 6-beiniges dynamisches System zu stabilisieren. Die Drehmomente Ti von den Gelenken jedes...

Ich verwende einen Arduino Uno, um einen Regler für meinen (laufenden) Quadrocopter zu steuern. Ich benutze derzeit die Servobibliothek, um den Regler zu steuern, was großartig funktioniert. Außer.. Eine Zählung von 100 ist die Höchstgeschwindigkeit, was bedeutet, dass ich nur 10...

Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung bewegen kann, habe...

Ich bin mit der Verwendung von PID zur Durchführung einer Regelung vertraut, wenn ein einzelner Ausgang und ein einziges Fehlersignal vorhanden sind, um festzustellen, wie gut der Ausgang den gewünschten Sollwert erreicht. Angenommen, es gibt mehrere Regelkreise mit jeweils einem Ausgang und einem...