Wie entscheide ich die Größe der Zeitschritte zwischen Erfassung und Steuerbetätigung?

Mein hintergrund: Meine Erfahrung liegt in der Festkörpermechanik und FEA. Ich habe also keine Erfahrung in Robotik / Steuerung. Problembeschreibung Ich entwickle eine Steuerungsstrategie, um ein kompliziertes 6-beiniges dynamisches System zu stabilisieren. Die Drehmomente Ti von den Gelenken jedes...