Mein hintergrund:
Meine Erfahrung liegt in der Festkörpermechanik und FEA. Ich habe also keine Erfahrung in Robotik / Steuerung.
Problembeschreibung
Ich entwickle eine Steuerungsstrategie, um ein kompliziertes 6-beiniges dynamisches System zu stabilisieren. Die Drehmomente Ti von den Gelenken jedes Beins werden verwendet, um ein Nettomoment M am Körper zu erzeugen , das das System stabilisiert. Dieser Moment M ist aus der vorgegebenen Regelstrategie bekannt. (Randnotiz: Der dynamische Löser ist vom nichtlinearen Berechnungstyp.)
Aufgrund meines fehlenden Hintergrunds habe ich eine grundlegende Verwechslung mit dem dynamischen System. Ich möchte Gelenkmomente Ti verwenden , um dieses bekannte Nettomoment M am Körper zu erzeugen . Dieser Moment M ist eine Funktion der
- aktuelle Positionen / Winkel aller Beinabschnitte
- Reaktionskräfte und Momente (die nicht kontrolliert werden können) jedes Beins
- steuerbare Gelenkmomente Ti jedes Beines
- Zeit
Zu einem bestimmten Zeitpunkt t:
- Aus der Regelstrategie wird das gewünschte Nettomoment M berechnet / bekannt
- Zu diesem Zeitpunkt kann man die Positionen, Winkel, Reaktionskräfte und Reaktionsmomente der Beine (z. B. von gut platzierten Sensoren) ablesen / erfassen ( t.
- Aus diesen Informationen ergibt die Vektoralgebra leicht die gewünschten Gelenkmomente Ti, die zur Erzeugung des Nettomoments M erforderlich sind
Zum Zeitpunkt t:
--one wendet die zuvor bestimmten Gelenkmomente Ti (bestimmt bei t) an, um das gewünschte Moment M zu erzeugen
- Natürlich werden diese Drehmomente Ti im sofortigen Zeitschritt angelegt, da sie nicht sofort angelegt werden können
Genau hier besteht also meine grundsätzliche Verwirrung. Die Drehmomente Ti wurden in basierend auf Daten von Winkeln / Positionen / Reaktionen in mit dem Ziel berechnet , das Moment M zu erzeugen . Diese Drehmomente Ti werden jedoch in angewendet , wo die Daten (Winkel / Positionen / Reaktionen) jetzt unterschiedlich sind - daher kann das gewünschte Nettomoment M niemals erzeugt werden (es sei denn, Sie wenden zum momentanen Zeitpunkt der Erfassung eine magische Betätigung an ). Verstehe ich das Steuerungsproblem richtig?
Fragen
- Verstehe ich das Robotikproblem richtig? Was sind die Begriffe und Strategien rund um dieses Dilemma?
- Natürlich könnte ich die Zeitschritte zwischen der Erfassung und der Betätigung so gestalten, dass sie unendlich klein sind, aber das wäre unrealistisch / unehrlich. Was ist das Gleichgewicht zwischen einem realistischen Zeitschritt, der aber auch die Aufgabe gut erfüllt?