Als «slam» getaggte Fragen

SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) bezieht sich auf einen Roboter, der eine Karte seiner Umgebung anhand seiner Sensordaten (Mapping) erstellt und gleichzeitig seine eigene Position in dieser Karte verfolgt (Localization).

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Absolute Ortung ohne GPS

Unter Verwendung einer IMU kann ein Roboter seine aktuelle Position relativ zu seiner Startposition schätzen, dies führt jedoch zu einem Fehler im Laufe der Zeit. GPS ist besonders nützlich, um Positionsinformationen bereitzustellen, die nicht durch lokale Fehlerakkumulation beeinflusst werden. GPS...

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Wie bestimme ich die Qualität von ICP-Übereinstimmungen?

Wie können Sie in SLAM-Frontends, die den Iterative Closest Point (ICP) -Algorithmus zum Identifizieren der Zuordnung zwischen zwei übereinstimmenden Punktwolken verwenden, feststellen, ob der Algorithmus in einem lokalen Minimum steckt und ein falsches Ergebnis zurückgibt? Das Problem wird als...

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Wie gehen SLAM-Algorithmen mit einer sich ändernden Umgebung um?

Ich mache einige Vorarbeiten für ein Projekt und habe eine Frage zum aktuellen Stand der SLAM-Techniken. Wenn ein mit SLAM ausgestattetes Gerät ein Objekt erkennt, wird dessen Position gespeichert. Wenn Sie sich die Punktwolke ansehen, die das Gerät generiert, werden Punkte für dieses Objekt...

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Wie erhält man dichte Punktwolken von Stereokameras?

Ich versuche, eine Stereokamera für die Szenenrekonstruktion zu verwenden, kann aber normalerweise nur spärliche Punktwolken erhalten (dh mehr als die Hälfte des Bildes enthält keine geeigneten Tiefeninformationen). Mir ist klar, dass Stereoverarbeitungsalgorithmen auf dem Vorhandensein von...

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Was ist der Unterschied zwischen SAM und SLAM?

Was ist der Unterschied zwischen Smoothing and Mapping (SAM) und Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)? Diese allgemeinen Ansätze scheinen eng miteinander verbunden zu sein. Kann jemand die Unterschiede

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Wer hat den Begriff „SLAM“ geprägt (oder populär gemacht)?

Laut dem Artikel von Wikipedia über SLAM stammte die ursprüngliche Idee 1986 von Randal Smith und Peter Cheeseman ( Zur Abschätzung und Darstellung der räumlichen Unsicherheit [PDF]) und wurde von Hugh F. Durrant-Whyte und JJ Leonard ( Simultaneous Map Building) verfeinert und Lokalisierung für...

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Karte der kleinsten Quadrate verbinden

Hier gibt es viel Hintergrundwissen. Scrollen Sie für die Frage nach unten Ich probiere den Kartenverbindungsalgorithmus aus, der unter Wie weit ist SLAM von einem linearen Problem der kleinsten Quadrate entfernt beschrieben ist . speziell Formel (36). Der Code, den ich geschrieben habe, scheint...

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Wie nahe ist die Genauigkeit der kamerabasierten visuellen Odometrie- / SLAM-Methoden in der Praxis den Lidar-basierten Methoden für die autonome Autonavigation?

Benedict Evans, General Partner bei Andreessen Horowitz, behauptet, dass „fast alle Autonomieprojekte“ Lidar für SLAM verwenden und dass nicht alle HD-Karten verwenden. Eine MIT-Gruppe testet selbstfahrende Autos auf öffentlichen Straßen ohne HD-Karten . Meine Frage ist, ob der Fehlerunterschied...

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Die Beziehung zwischen Punktwolkenkarten und Diagrammkarten

Ich bin am besten mit SLAM-Karten vertraut, die Punktwolken sind, normalerweise in Form eines Vektors wie . Ich verstehe auch, wie man eine solche Karte mit einem EKF erstellt.< x , y, θ , f1 x, f1 y, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Heute bin ich auf ein...

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Einen Quadrotor zu einem Ziel führen

Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung bewegen kann, habe...

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SLAM ohne Sehenswürdigkeiten?

Ist es zunächst möglich, eine Karte ohne Orientierungspunkte für einen Roboter in 2D zu erstellen? Nehmen wir an, wir haben einen Gang, der von zwei Wänden umgeben ist. Der Roboter bewegt sich in dieser Umgebung. Ist es nun möglich, ein solches SLAM-Problem zu erstellen? Oder müssen dafür...

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Wie rechenintensiv ist ein Arduino Uno-Board?

Was kann ein Arduino-Board wie das Uno wirklich? Natürlich sind einfache Dinge wie die Steuerung einiger Servos sehr einfach. Ich glaube jedoch nicht, dass ein Uno-Board 3D-SLAM in Echtzeit aus Punktwolkendaten erstellen kann, die von einem Kinect-Sensor auf einem mobilen Roboter erfasst wurden,...

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Rauschen in Bewegungs- und Messmodellen

Wenn ich einen EKF für SLAM verwende, sehe ich oft, dass die Bewegungs- und Messmodelle einen Rauschbegriff haben. Dies ist für mich sinnvoll, wenn Sie eine Simulation durchführen, bei der Sie einer simulierten Messung Rauschen hinzufügen müssen, um sie stochastisch zu machen. Aber was ist mit...