Wie nahe ist die Genauigkeit der kamerabasierten visuellen Odometrie- / SLAM-Methoden in der Praxis den Lidar-basierten Methoden für die autonome Autonavigation?

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Benedict Evans, General Partner bei Andreessen Horowitz, behauptet, dass „fast alle Autonomieprojekte“ Lidar für SLAM verwenden und dass nicht alle HD-Karten verwenden.

Eine MIT-Gruppe testet selbstfahrende Autos auf öffentlichen Straßen ohne HD-Karten .

Meine Frage ist, ob der Fehlerunterschied zwischen Lidar und Kameras signifikant ist. Benedict Evans und andere behaupten, dass Lidar notwendig ist, um SLAM in selbstfahrenden Autos genau genug zu machen, aber auf den ersten Blick scheinen die KITTI-Benchmark-Daten dieser Behauptung zu widersprechen. Ich möchte diesen Eindruck bestätigen oder widerlegen.

Die KITTI Vision Benchmark- Rangliste für visuelle Odometrie- / SLAM-Methoden zeigt zunächst eine Lidar-basierte Methode namens V-LOAM und an vierter Stelle eine Stereokamerabasierte Methode namens SOFT2 . Sie haben den gleichen Rotationsfehler und eine prozentuale Punktdifferenz von 0,05 in ihren jeweiligen Übersetzungsfehlern.

Ist ein Unterschied in der Übersetzungsgenauigkeit von 0,05 Prozentpunkten groß oder unbedeutend, wenn es um eine autonome Autonavigation geht?

Die KITTI Vision Benchmark-Rangliste für Kilometerzähler / SLAM-Methoden:

Die KITTI Vision Benchmark-Rangliste für Kilometerzähler / SLAM-Methoden

slam odometry lidar visual-odometry autonomous-car TA Eady
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Meinetwegen! Ich habe die Kommentare, die Sie hier gemacht haben, wieder in die Frage aufgenommen und sie erneut geöffnet.
Chuck

Antworten:

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Mit anderen Worten, könnte dieser Unterschied die Sicherheit oder Zuverlässigkeit spürbar beeinträchtigen? -> meiner Meinung nach überhaupt nicht.

Was bei der autonomen Autonavigation wichtig ist, ist eher die Lokalisierungsstabilität als die Genauigkeit der Kilometerzählerschätzung. Karten für autonomes Fahren werden normalerweise vorgefertigt und global optimiert, bevor sie für eine Navigation verwendet werden. Es ist niemals erforderlich, eine solche Flugbahn mit offener Schleife für eine Navigation zu erstellen.

Selbst für ein Kartengebäude sind 0,05% fast bedeutungslos, wenn ein geeignetes Ortserkennungssystem vorhanden ist.

CO Park
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Elon Musk hat kürzlich kommentiert, dass LIDAR-basierte Systeme zum Scheitern verurteilt sein werden, weil sie teuer sind, wenn Teslas SoC-Chip-Computer für autonomes Fahren während des Autonomy Investor Day [link] youtube.com/watch?v=bZxTG7DmB_0[link]
Pradeep BV
Das hat er schon lange gesagt. Wenn ich ein selbstfahrendes Auto kaufe, habe ich eines mit LiDAR und Kamera. Einer der Punkte, die er immer wieder sagte, dass LiDAR nicht notwendig ist, war, dass er denkt, wenn eine Kamera LiDAR nicht sehen kann, kann dies auch nicht, was bei neuen LiDARs nicht mehr der Fall ist.
CO Park