Ich bin am besten mit SLAM-Karten vertraut, die Punktwolken sind, normalerweise in Form eines Vektors wie . Ich verstehe auch, wie man eine solche Karte mit einem EKF erstellt.
Heute bin ich auf ein .graph-Dateiformat gestoßen , das erwartungsgemäß aus Eckpunkten und Kanten im Format besteht:
VERTEX2 id x y orientation
EDGE2 observed_vertex_id observing_vertex_id forward sideward rotate inf_ff inf_fs inf_ss inf_rr inf_fr inf_sr
Ich weiß, dass es eine Verbindung zwischen Matrizen und Graphen gibt (zum Beispiel eine Adjazenzmatrix). Mir ist jedoch nicht klar, wie dieses Diagrammformat einer Karte einer mir vertrauten Punktwolkenkarte entspricht.
Was ist die Beziehung? Sind die Eckpunkte sowohl Posen als auch Orientierungspunkte? Befinden sie sich in einem globalen Referenzrahmen? Wie entsteht dies beispielsweise aus Geschwindigkeitsinformationen und einem Entfernungs- / Peilungssensor? Gibt es eine Transformation zwischen einer Grafikkarte und einer Punktwolke?