Ich verwende ein EKF für SLAM und habe ein Problem mit dem Aktualisierungsschritt. Ich bekomme eine Warnung, dass K Singular ist, rcondbewertet zu near eps or NaN. Ich glaube, ich habe das Problem auf die Inversion von Z zurückgeführt. Gibt es eine Möglichkeit, den Kalman-Gewinn zu berechnen, ohne...