Ultraschallsensoren sind heutzutage unglaublich billig, was sie zu einer beliebten Wahl für viele Hobby-Roboteranwendungen macht, und ich würde gerne ein paar davon (z. B. 10) um einen Roboter mit einem Algorithmus verwenden, um eine grobe Karte eines Gebiets (as) zu erstellen Der Roboter erforscht es.) Ich bin derzeit nicht daran interessiert, mich mit sich bewegenden Objekten zu befassen, sondern nur stationäre Objekte zu lokalisieren, und ich werde GPS als Standort verwenden. Mir ist klar, dass andere Komponenten wie ein Laserscanner viel genauere Ergebnisse liefern würden, aber solche Geräte sind auch astronomisch teurer.
Gibt es zu diesem Zweck einen Algorithmus?
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Um SLAM zu machen, benötigen Sie eine relativ gute Positionsschätzung.
Roboter, die Laserscanner verwenden, können nur mit Kilometerzählern auskommen, da die Daten relativ genau sind und die Scannerdaten zur Lokalisierung in nachfolgenden Zeitschritten verwendet werden können.
Ultraschallsensoren sind sehr unscharf, sie haben im Allgemeinen eine Richtungsunschärfe von mehr als 20 Grad und alles in der allgemeinen Richtung wird erkannt.
Daher sind sie bei der Lokalisierung vernachlässigbar hilfreich (außer in sehr strukturierten Umgebungen).
Eine GPS / IMU-Kombination kann verwendet werden, um eine angemessene Lokalisierung zu erzielen. Dies hängt natürlich von der Größe des Roboters ab, und wenn er sich in Innenräumen befindet, ist GPS möglicherweise nicht praktikabel.
Wenn Sie in der Lage sind, den Radschlupf sorgfältig zu kontrollieren, kann die Rad-Odometrie die Lokalisierung kurzfristig erheblich verbessern (obwohl eine absolute Lokalisierungsmethode bevorzugt wird). Ohne eine absolute Referenz (z. B. GPS) müssen Sie selbst mit einem Laserscanner in der Lage sein, das Problem des "Schließens der Schleife" zu lösen.
Strukturierte Umgebungen stellen möglicherweise eine geringere Genauigkeitsanforderung. Zum Beispiel eine labyrinthartige Umgebung mit Wänden in regelmäßigen quadratischen Gitterabständen, in der es einfach ist, das Vorhandensein einer Wand in jeder Richtung einer Gitterzelle zu erkennen.
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