Ich verwende einen Arduino Uno, um einen Regler für meinen (laufenden) Quadrocopter zu steuern. Ich benutze derzeit die Servobibliothek, um den Regler zu steuern, was großartig funktioniert. Außer.. Eine Zählung von 100 ist die Höchstgeschwindigkeit, was bedeutet, dass ich nur 10...
Ich implementiere derzeit einen autonomen Quadcopter, den ich kürzlich fliegen ließ und der stabil war, der sich jedoch bei erheblichen externen Störungen nicht selbst korrigieren kann. Ich gehe davon aus, dass dies auf unzureichend eingestellte PID-Verstärkungen zurückzuführen ist, die im Flug...
Innerhalb der Robotikprogrammierung wird die Orientierung hauptsächlich in Form von x-, y- und z-Koordinaten von einem zentralen Ort aus angegeben. Die Koordinaten x, y, z sind jedoch für ein schnelles Verständnis des Menschen nicht geeignet, wenn viele Orte zur Auswahl stehen (z. B. {23, 34, 45},...
Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung bewegen kann, habe...
Ich habe bereits einen zweirädrigen Auswuchtroboter mit einigen Servos mit kontinuierlicher Rotation und einem Beschleunigungsmesser / Gyroskop gebaut. Ich habe die Servos auf einige Getriebemotoren mit 8-Bit-Encodern umgerüstet, mit dem Ziel, dass der Roboter beim Auswuchten herumfährt. Ich bin...
Als Industrieroboter arbeitete ich die meiste Zeit mit Robotern und Maschinen, die bürstenlose Gleichstrommotoren oder Linearmotoren verwendeten. Daher habe ich viel Erfahrung mit der Einstellung der PID-Parameter für diese Motoren. Jetzt mache ich Hobby-Robotik mit Schrittmotoren (ich baue meinen...
Was ist die beste Art von Spline, die zum Erzeugen einer Flugbahn verwendet werden kann, die während der Ausführungszeit angepasst werden kann? Der Anwendungsfall ist ein Differentialantrieb, der sich in Richtung eines Punktes (x, y, Theta) bewegen muss, ohne während der Bewegung anzuhalten (z. B....
Ich habe einige Probleme zu verstehen, wie man die Drehzahl-Drehmoment-Kurve eines Gleichstrommotors praktisch verwendet. Ich verstehe, dass der Gradient der Drehzahl-Drehmoment-Kurve durch die Konstruktion des Motors definiert wird, wobei die genaue Position der Kurve von der angelegten Spannung...
Welche Strategien werden angewendet, wenn Flugbahnen, die auf ein Robotergelenk angewendet werden, unterbrochen werden? Angenommen, ein Roboterarm trifft auf ein Hindernis, der Controller wendet einfach die Flugbahn weiter an. Am Ende wird der Fehler dann so groß, dass das Drehmoment ziemlich stark...
Ich baue eine Bewegungssteuerungsplattform mit 3 DoF: 1 Rotationsachse (Theta) und 2 kartesischen (x, y). In den meisten Anwendungen, wie der Betätigung des Handgelenks, haben Sie eine XY-Stufe mit einem rotierenden Servo als Nutzlast der Stufe. Diese Konfiguration funktioniert gut, da nur ein...
Ich habe diesen Treiber: http://www.pololu.com/catalog/product/1182 ... ein A4988 Schrittmotortreiberträger Ich versuche, eine Verbindung zwischen den RESET- und SLEEP-Pins mit Logik (Code) zu steuern, die auf meinem Arduino ausgeführt wird. Der Motor läuft einwandfrei, wenn diese beiden Stifte...
Ist es möglich, die Eigenschaften "zeitvariabel" und "nichtautonom" in dynamischen Systemen hinsichtlich der Lyapunov-Stabilitätsanalyse zu unterscheiden? Macht es einen Unterschied, ob das System aufgrund eines zeitlich variierenden Parameters explizit von oder indirekt von abhängt ?tttttt Ich...
Ich habe zuvor die Ziegler-Methode verwendet, um die Parameter meines PID-Reglers so einzustellen, dass die Position meines Roboters gesteuert wird. Ich habe dann Fuzzy-Logik zur Selbstoptimierung der Parameter implementiert. Ich habe zwei Eingänge zum Fuzzy-Logik-Controller; Einer ist der...
Warum gibt es keine PID, die nur aus ID
Ich habe eine Roboterplattform mit Differentialantrieb, die ihre Position und Ausrichtung kennt. Nehmen wir an, der Raum, durch den sich der Roboter bewegt, ist bekannt und weist nur statische Hindernisse auf. Die Aufgabe besteht darin, den Roboter von Punkt A und Richtung Alpha (auf dem er derzeit...
Ich versuche, den Rover 5-Roboter mithilfe einer Android-App mit einer berührungsbasierten Joystick-Steuerung in der App-Benutzeroberfläche zu steuern. Ich möchte die Geschwindigkeit des linken und rechten Motors im Rover berechnen, wenn der Joystick bewegt wird. Vom Joystick erhalte ich zwei...
Ich habe ein paar einfache X / Y / Z-CNC-Maschinen gebaut. Ich habe etwas über G-Code, Motorsteuerung, Firmware und Open-Loop-Systeme gelernt. Ich sehe Maschinen wie Rover, große Hunde und Fabrikarme, die im Vergleich unglaublich komplex erscheinen, aber nicht mehr so magisch wirken. Was sind...
Ich arbeite an einem Projekt mit relativ geringem Budget und brauche eine Möglichkeit, vier oder mehr Motoren mit einem Arduino zu steuern. Ich habe ein wenig auf Motorabschirmungen geschaut, aber ich habe bereits eine Abschirmung darüber. Es hat jedoch eine weibliche Eingabe oben, so dass eine...