Ich habe eine Roboterplattform mit Differentialantrieb, die ihre Position und Ausrichtung kennt. Nehmen wir an, der Raum, durch den sich der Roboter bewegt, ist bekannt und weist nur statische Hindernisse auf. Die Aufgabe besteht darin, den Roboter von Punkt A und Richtung Alpha (auf dem er derzeit steht) zu Punkt B und Richtung Beta auf der Karte zu bewegen.
Sagen wir auch, dass ich eine vernünftige Flugbahn erhalten kann (in Bezug auf die Drehfähigkeiten des Roboters). Welche allgemeinen Ansätze gibt es, um einen solchen Roboter so zu steuern, dass er dem Pfad folgt, da sowohl der Roboter als auch die Sensoren inert sind? Es sollte natürlich bedacht werden, dass die letzte Aufgabe darin besteht, den Punkt B zu erreichen, ohne mit den Hindernissen zu kollidieren und nicht die perfekte Flugbahn zu verfolgen.
Ich hoffe die Frage ist nicht zu allgemein.
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Antworten:
Reine Verfolgung ist die Standardmethode zum Verfolgen einer Flugbahn mit einem Roboter mit Differentialantrieb (oder Ackerman-Lenkung). Es ist eine sehr einfache Technik. Sie sollten in der Lage sein, danach zu suchen und einige (sehr alte) Papiere zu finden, die es beschreiben.
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robotics.PurePursuit
und es scheint mir, dass Sie die anfängliche Pose und den endgültigen Ort (nicht die Pose) angeben, während das OP dies verlangt, wenn beide Posen (Orte und Kursrichtungen) angegeben sind.