Die Vorwärtskinematik eines Roboterarms kann leicht gelöst werden. Wir können jede Verbindung mit Denavit-Hartenberg- Transformationsmatrizen darstellen. Wenn das -Gelenk beispielsweise ein linearer Aktuator ist, hat es möglicherweise die Transformationsmatrix:icht hithi^{th} d iTich=...
Bei der Berechnung der Jacobi-Matrix für die analytische Lösung einer inversen Kinematik las ich an vielen Stellen, dass ich diese Formel verwenden könnte, um jede der Spalten einer Verbindung in der Jacobi-Matrix zu erstellen: Jich= ∂e∂ϕich= [ [ a′ich× ( ep o s- r′ich) ]T[...
Bei einem sechsachsigen Gelenkroboterarm, der ein Werkzeug an seinem Endeffektor hält, gibt es genau eine Lösung für die inverse Kinematikgleichung, wenn der Roboter diese Position erreicht, wenn ich eine gewünschte Werkzeugposition und Werkzeugausrichtung habe. (oder besser gesagt bis zu 16...
Ich habe tagelang mit diesem Problem zu kämpfen. Ich hoffe wirklich, dass mir jemand einen Hinweis geben kann, wo das Problem liegt. Der Roboter besteht aus 5 Achsen. Die erste Achse dreht sich um die z-Achse und die anderen 4 Achsen drehen sich um die y-Achse. Und der Solver funktioniert im...
Nehmen wir eine 6-DOF-Roboterstruktur. Es besteht aus der globalen 3-DOF-Struktur für die Position - und der lokalen 3-DOF-Struktur für die Ausrichtung des Endeffektors. Wenn die letzten 3 Achsen (der lokalen Struktur) in einem Punkt zusammenfallen, kann die inverse Kinematik analytisch gelöst...
Sind inverse Kinematik und Verstärkung Lerntechniken konkurrierende Techniken, um das gleiche Problem zu lösen, nämlich. Bewegung von Robotermanipulatoren oder Arm? Ein Blick in den Wikipedia-Artikel zeigt, dass die inverse Kinematik versucht, eine Lösung zu finden, im Gegensatz zum verstärkten...
Ich lese Forschungsarbeiten über Robotik und viele von ihnen folgen demselben Muster: Einige Bauarbeiten sind etabliert kinematische Formeln werden aus der mechanischen Struktur abgelesen Der Zustandsraum wird analysiert (z. B. wie weit der Roboter reichen kann, wie hoch die Höchstgeschwindigkeit...