Ein typisches optimales Steuerproblem mit dem Zustandsvektor x (t) und dem Steuervektor y (t) kann ausgedrückt werden als: maxx(t),y(t)∫t10f(t,x(t),y(t))dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt vorbehaltlich und Randbedingungen für x...
Ich habe (mehrere) diskrete erweiterte Kalman-Filter (EKF) gebaut. Das Systemmodell, das ich baue, hat 9 Zustände und 10 Beobachtungen. Ich sehe, dass die meisten Staaten bis auf einen zusammenlaufen. Alle außer 1-2 der EKF-Zustandsschätzung scheinen zu driften. Da der EKF davon abhängt, dass alle...
Die übliche Beschreibung für einen kontinuierlichen PID-Regler lautet wie folgt: y(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫t0e(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫0te(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=K_p⋅e(t)+K_i\int_0^t e(τ)dτ+K_d\dfrac{de(t)}{dt} Das Beste Der Wert der Konstanten KpKpK_p , KiKiK_i und KdKdK_d für ein gegebenes gesteuertes...
Stellen Sie sich eine 1D-Punktmasse vor, die sich entlang einer Achse bewegt. Eine Kraft wird als Kontrolle angewendet. Es sind keine Schwerkraft oder andere Kräfte beteiligt. Das System kann in Zustandsraumgleichungen beschrieben werden als:uuu EINB.C.D.= ⎡⎣⎢000100010⎤⎦⎥= ⎡⎣⎢⎢⎢001M.⎤⎦⎥⎥⎥= [...
In vielen Anwendungen ist die Kenntnis der Orientierung eines Körpers für Kontrollzwecke wesentlich. Es gibt mehrere Darstellungen, wobei eine die Euler-Winkel und eine andere die Quaternion-Darstellung ist, bei der die Euler-Winkel unter einer kardanischen Verriegelung leiden. Meine Frage ist, wie...
In der Steuerungstheorie gelangt die Unsicherheit gemäß der Definition der angepassten Unsicherheit über denselben Kanal in das System wie die Steuerung. Wenn wir das System betrachten: x˙=F(x)+G(x)u+Δ(x,t),x˙=F(x)+G(x)u+Δ(x,t),\dot x = F(x)+G(x)u+Δ(x, t), wobei und bekannte Funktionen sind, die...
Bei der Simulation von ODE-Systemen bin ich es gewohnt, immer ein numerisches Integrationsschema zu verwenden, um die Gleichungen zeitlich vorwärts zu verbreiten, wie beispielsweise einfache Euler-Integration oder Runge-Kutta-Methoden. Mit Model Predictive Control (MPC) gibt jedes Lehrbuch, das ich...
Ich habe eine Übertragungsfunktion (von Ogata's Modern Control Engineering) s+2.5(s+2.5)(s−1)s+2.5(s+2.5)(s−1)\frac{s+2.5}{(s+2.5)(s-1)} und die Theorie besagt, dass das System eine Pol-Null-Aufhebung hat und nicht steuerbar ist. Sie sagten, dass ein Zustandsraumrepräsentant dieser...