Am häufigsten erfolgt die Abstimmung der Kalman-Filterrauschmatrizen durch Ausprobieren oder Domänenkenntnisse. Gibt es mehr grundsätzliche Möglichkeiten, um alle Kalman-Filterparameter
Vor einiger Zeit habe ich eine Demo eines kleinen "Spielzeugtanks" gesehen, auf dem eine einzelne Kamera montiert war. Dieser Panzer war in der Lage, über den Boden zu fahren, Objekte zu erkennen und diese dann zu bewegen / zu steuern, um sie zu vermeiden. Das Interessante war, dass es ein...
In unserem Labor haben wir mehrere "Kurt" -Roboter (etwa so groß wie ein Pioneer, sechs Räder, Differentialantrieb). Die eingebauten Gyroskope sind mittlerweile wirklich veraltet. Das Hauptproblem besteht darin, dass die Gyroskope eine große Drift aufweisen, die mit zunehmender Erwärmung des...
Was sind die Hauptunterschiede zwischen Bewegungsplanung und Bahnplanung? Stellen Sie sich vor, dass das Ziel des Algorithmus darin besteht, einen Weg zwischen dem humanoiden Fußballspielroboter und dem Ball zu finden, der so kurz wie möglich sein und dennoch die angegebene Sicherheit auf dem Weg...
Ich kämpfe mit dem Konzept der Kovarianzmatrix. Nun, mein Verständnis für , und dass sie die Unsicherheit beschreiben. Beispielsweise beschreibt es für die Unsicherheit des Werts von x. Nun, meine Frage zum Rest der Sigmas, was repräsentieren sie? Was bedeutet es, wenn es sich um Nullen handelt?...
Ich baue einen kleinen Roboter mit billigen Vex Robotics-Panzerprofilen. Meine Entscheidung für die Auswahl von Tanklaufflächen basiert jedoch fast ausschließlich auf der Tatsache, dass sie mehr Spaß als Räder zu haben scheinen. Ich weiß eigentlich nicht, ob sie im Vergleich zu Rädern wirklich...
Ich verwende ein EKF für SLAM und habe ein Problem mit dem Aktualisierungsschritt. Ich bekomme eine Warnung, dass K Singular ist, rcondbewertet zu near eps or NaN. Ich glaube, ich habe das Problem auf die Inversion von Z zurückgeführt. Gibt es eine Möglichkeit, den Kalman-Gewinn zu berechnen, ohne...
Ich hätte gerne einen sechsachsigen Kraft- / Drehmomentsensor für meinen Roboter, kann mir aber keinen leisten. Ich habe darüber nachgedacht, eine eigene zu machen. Ich habe Erfahrung mit Dehnungsmessstreifen, kann aber nicht herausfinden, wie man sie so anordnet, dass ein sechsachsiger Kraft- /...
Für meinen Roboter verwende ich zwei Servos mit kontinuierlicher Rotation, um eine Gewindestange zu drehen. Ich versuche, dieses Projekt so billig wie möglich zu gestalten. Hier sind die Servos, die ich finden kann: Servo Nr. 1: Dies ist eine sehr kostengünstige Option, die das halbe Drehmoment...
Ich denke darüber nach, einen Roboter mit Linienverfolgung unter Verwendung von Algorithmen zum Lernen der Verstärkung zu programmieren. Die Frage, über die ich nachdenke, ist, wie ich den Algorithmus dazu bringen kann, das Navigieren durch einen beliebigen Pfad zu lernen. Nachdem ich das Sutton...
Ich habe einige Hobby-Servos ( Power HD 1501MGs ) und möchte sie (über ein Arduino) steuern können, damit sie entweder in den von mir eingestellten Winkel gehen oder sie in einen "Freilauf" -Modus versetzen. wohin die Ladung sie bringen wird, wohin sie geht. Ist das überhaupt möglich, oder werde...
Ich versuche, eine Nearest-Neighbour-Struktur für die Verwendung in einem RRT-Bewegungsplaner zu implementieren. Um das besser zu machen als eine lineare Brute-Force-Suche nach nächsten Nachbarn, möchte ich so etwas wie einen kd-Baum implementieren. Es scheint jedoch, dass die klassische...
Mit einem zweirädrigen Roboter wie diesem habe ich es geschafft, ihn zu stabilisieren, während er stillsteht. Dies wurde unter Verwendung eines digitalen Rückkopplungsregelungssystems durch Lesen der Position der Räder zur Bestimmung der Position durchgeführt, und die natürliche elektromotorische...
Ich habe ein einfaches Servosystem, das einen PID-Regler verwendet, der in einer MCU implementiert ist, um die Rückmeldung durchzuführen. Die Eigenschaften des Systems ändern sich jedoch dynamisch, sodass die PID-Parameter niemals für alle Fälle angepasst werden können. Mein Roboter ist ein...
Ich studiere verschiedene optimale Steuerungsmethoden (und implementiere sie in Matlab) und wähle als Testfall (vorerst) ein einfaches Pendel (am Boden befestigt), das ich in die obere Position steuern möchte. Ich habe es geschafft, es mit einer "einfachen" Rückkopplungsmethode zu steuern...
Ein angehender Student der Robotik fragte mich, welche Bereiche der Mathematik er auffrischen sollte (Voraussetzungen), um ein Master-Forschungsprogramm in Robotik zu beginnen. Was sind einige gute Materialien / Bücher, die für einen Forschungsstudenten unverzichtbar sind? Welche sollten wir...
In Software-Engineering-Startups gehen Sie in der Regel mit einem Computer in einen Raum oder bringen Ihren eigenen Laptop mit und schreiben Code. Ich interessiere mich für die Funktionsweise von Robotik-Startups: Gibt es einen separaten Ort für die Entwicklung der Roboter? Nehmen wir zum Beispiel...
Ich möchte wissen, ob jemand erfolgreich einen Säuger mit warmem Körper (dh einen Menschen) mit handelsüblichen, kostengünstigen Sensoren entdeckt hat. Idealerweise möchte ich einen kostengünstigen Sensor oder eine Kombination von Sensoren verwenden, um eine Person in einem Raum zu erkennen und...
Aus heutiger Sicht passt diese Frage nicht zu unserem Q & A-Format. Wir erwarten, dass die Antworten durch Fakten, Referenzen oder Fachwissen gestützt werden, aber diese Frage wird wahrscheinlich Debatten, Argumente, Abstimmungen oder erweiterte Diskussionen hervorrufen. Wenn...
Ich bin ein Highschool-Student, der Elektronik studiert, und für eine Prüfungsaufgabe zur Geschichte der Elektronik habe ich mich entschieden, mich auf die Geschichte der Robotik zu konzentrieren. Ich möchte mit dem frühestmöglichen Konzept eines Roboters beginnen und durch wichtige Entwicklungen...