Wenn ich einen EKF für SLAM verwende, sehe ich oft, dass die Bewegungs- und Messmodelle einen Rauschbegriff haben. Dies ist für mich sinnvoll, wenn Sie eine Simulation durchführen, bei der Sie einer simulierten Messung Rauschen hinzufügen müssen, um sie stochastisch zu machen. Aber was ist mit...
Ich habe das folgende Chassis zusammen mit einem Arduino und einem Motorschild. Ich bin gerade dabei, einen Nachführmechanismus für die Verwendung mit Differentialantrieb zu entwickeln. Normalerweise kann ein Fotoreflektor neben dem Rad platziert werden, der reflektiert, wenn jede Speiche...
Ich versuche, etwas über Servosteuerung zu lernen. Ich habe gesehen, dass die allgemeinste Positionsregelungsmethode für Servos PID ist, wobei der Steuereingang ein Positionsfehler ist. Ich bin mir jedoch nicht sicher, wie hoch die betätigte Größe ist. Ich vermute, dass es eines von: An den Motor...
Ich habe viele Quellen über Kalman-Filter gelesen, aber keine über den anderen Ansatz zur Filterung, bei dem kanonische Parametrisierung anstelle von Momentenparametrisierung verwendet wird. Was ist der Unterschied? Andere Fragen: Mit IF kann ich KF vergessen, muss mich aber daran erinnern, dass...
Ich möchte Objekte von mehreren Sensoren mit unterschiedlichen (manchmal überlappenden!) Sichtfeldern verschmelzen. Wie kann ich anhand von Objektlisten feststellen, ob einige von verschiedenen Sensoren beobachtete Objekte tatsächlich dasselbe Objekt sind? Nur dann kann ich wirklich einen...
Ich plane, einen vorgefertigten Roboter zu programmieren, um ein Labyrinth so schnell wie möglich zu lösen. Der Roboter verfügt über Vorwärtshindernissensoren (keine Seitensensoren) und einen 3-Achsen-Beschleunigungsmesser. Ich plane, den Wandverfolgungsalgorithmus zu verwenden. Ist das der...
Ich versuche, eine PID zu verwenden, um ein System zu stabilisieren, das anhand der folgenden Differenzgleichung beschrieben wird: yk + 1= ayk( 1 -yk)- -- -- -- -- -- -- -√ + byk - 1 + cukyk+1=einyk(1- -yk) +byk- -1 +cuky_{k+1} = a y_k \sqrt{(1-y_k)}~~~ + b y_{k-1} ~+ c u_k Kann ich in dieser...
Also habe ich bisher drei kleine Bots gebaut. Einer mit einem Himbeer-Pi (6V-Motoren), einer mit einem Arduino (12V-Motoren) und einer mit einem Arduino, aber einem gehackten entfernten Auto (7ish, Volt-Motoren): Das Problem, das ich bei all diesen habe, ist, dass die Motoren so schnell drehen,...
Wenn dies bereits beantwortet wurde, weisen Sie mich bitte darauf hin. Ich bin gerade dabei, einen Quadcopter zu bauen, den ich schließlich autonom betreiben möchte, indem ich ihm erlaube, ein Objekt zu verfolgen und einen Video-Feed davon aufzunehmen. GPS ist eine der Optionen, die ich im Grunde...
Ich wohne in einer Wohnung mit Schiebefenstern. Die Wohnung ist natürlich warm, weil wir über einem mechanischen Raum wohnen, so dass wir entweder die Fenster geöffnet oder die Klimaanlage den Winter über betrieben haben. Ich möchte ein Gerät erstellen, das je nach Temperatur die Fenster in der...
Ich habe einen nicht parfümierten Kalman-Filter (UKF), der den Zustand eines Roboters verfolgt. Der Zustandsvektor hat 12 Variablen. Jedes Mal, wenn ich einen Vorhersageschritt durchführe, wirkt meine Übertragungsfunktion (natürlich) auf den gesamten Zustand. Meine Sensoren liefern jedoch Messungen...
Ich versuche, den Rover 5-Roboter mithilfe einer Android-App mit einer berührungsbasierten Joystick-Steuerung in der App-Benutzeroberfläche zu steuern. Ich möchte die Geschwindigkeit des linken und rechten Motors im Rover berechnen, wenn der Joystick bewegt wird. Vom Joystick erhalte ich zwei...
Ich fange an, etwas über den Hardwareaspekt der Robotik zu lernen, und damit viele dieser neuen Informationen für mich nützlich sind (ob auf dieser Site oder anderswo), benötige ich ein grundlegendes Verständnis der Terminologie. Eine Sache, die immer wieder auftaucht, sind verschiedene...
Ich versuche ein Quadcopter-Modell auf Simulink zu simulieren. Ich möchte einen PID-Regler für jeden der Winkel X, Y, Z und Phi, Theta, Psi implementieren. PID erhält den Fehler als Eingabe, der minimiert werden soll. Für X, Y und Z werden die gewünschten Werte vom Benutzer eingegeben und die...
Ich bin ein absoluter Neuling, der versucht, einen einfachen Roboter zu bauen, der Süßigkeiten (M & M, Kegel usw.) abgibt. Da ich mit dem Gebiet nicht vertraut bin, fällt es mir schwer zu googeln, da ich nicht die richtigen Begriffe kenne, nach denen ich suchen soll. Ich suche nach einem Stück,...
Ich habe eine Roboterplattform mit Differentialantrieb, die ihre Position und Ausrichtung kennt. Nehmen wir an, der Raum, durch den sich der Roboter bewegt, ist bekannt und weist nur statische Hindernisse auf. Die Aufgabe besteht darin, den Roboter von Punkt A und Richtung Alpha (auf dem er derzeit...
Ich plane, einen in dieser Frage beschriebenen Motorturm zu erstellen . Um das Problem zu vereinfachen, denke ich an eine Windkraftanlage mit einem Generator im Hauptkopf, der sich frei um 360 Grad drehen kann, um dem Wind zugewandt zu sein. Wie würde ich verhindern, dass sich die Strom- und...
Ich versuche, die Auswirkungen von P-, I- und D-Konstanten in einem PID-Regler auf ein System zu verstehen. Soweit ich verstanden habe, machen P und ich das System "schneller" und D macht es "langsamer" (was ich in Büchern lese), aber ich verstehe nicht wirklich, was es "schnell" oder "langsam"...
Warum gibt es keine PID, die nur aus ID
Ich habe einen Robotersimulator, mit dem ein 6-Rad-Rover vor Ort drehen kann. Um den Rover auf die Punktdrehung vorzubereiten, muss ich die Räder so anordnen / ausrichten: <front side> // \\ || || \\ // <rear side> Wie lautet der technische Name? Kreisradanordnung?...