Ich arbeite an einem Projekt, bei dem ich ein System modellieren muss, das im Wesentlichen aus einer Reihe von Kugelgelenken besteht, die an einer Basis befestigt sind, die wiederum an einer prismatischen Verbindung (Schiene) befestigt ist. Ich habe Roy Featherstones Algorithmen für starre...
Heutzutage hört man oft von cyber-physischen Systemen . Beim Lesen zu diesem Thema ist jedoch sehr unklar, wie sich diese Systeme von verteilten und / oder eingebetteten Systemen unterscheiden. Beispiele aus Wikipedia selbst lassen sie nur eher wie herkömmliche verteilte Systeme aussehen. Zum...
Ich verwende einen Arduino Uno, um einen Regler für meinen (laufenden) Quadrocopter zu steuern. Ich benutze derzeit die Servobibliothek, um den Regler zu steuern, was großartig funktioniert. Außer.. Eine Zählung von 100 ist die Höchstgeschwindigkeit, was bedeutet, dass ich nur 10...
Wie hält der Wipp-Drehgestell-Mechanismus die Karosserie flach / hält das Solarpanel die ganze Zeit fast flach? Ich weiß, dass es ein Differentialsystem gibt, das beide Kipphebel (links und rechts) miteinander verbindet. Aber wie funktioniert es eigentlich? Bearbeitet: Bitte geben Sie relevante...
Ich weiß, dass RC-Servomotoren eher für präzise Bewegungen als für die kontinuierliche Rotation eines Gleichstrommotors ausgelegt sind. Sind die meisten RC-Servomotoren auf Bewegungen innerhalb einer Umdrehung beschränkt oder können sie tatsächlich dazu gebracht werden, sich kontinuierlich zu...
Ich baue einen Roboter, der einem Ziel folgt, wenn sich das Ziel bewegt. Ich hätte gerne Hilfe beim Setup für die Verfolgung des Ziels. Die naheliegendsten Lösungen sind Ultraschall- oder Infrarotsensoren, aber für diese Anwendung funktionieren sie nicht. Stellen Sie sich vor, der Roboter befindet...
Ich habe einige Artikel zur Steuerung nichtlinearer Systeme (z. B. nichtlineares Pendel) gelesen . Es gibt verschiedene Ansätze für das Targeting nichtlinearer Systeme. Die gebräuchlichsten sind Rückkopplungslinearisierungs- , Rückschritt- und Gleitmodusregler . In meinem Fall habe ich die...
Ein kleiner Hintergrund meines Ziels Ich bin dabei, einen mobilen autonomen Roboter zu bauen, der in einem unbekannten Bereich navigieren, Hindernissen ausweichen und Spracheingaben erhalten muss, um verschiedene Aufgaben zu erledigen. Es muss auch Gesichter, Objekte usw. erkennen. Ich verwende...
Ich arbeite am Bau eines Linienfolger-Roboters und möchte seine Leistung optimieren. Es wurde vorgeschlagen, einen PID-Algorithmus zu verwenden. Ich habe viel über PID gelesen, bin aber etwas verwirrt in Bezug auf Folgendes: Ich habe den error_value mit berechnet. Aber hinsichtlich der Änderung...
Benedict Evans, General Partner bei Andreessen Horowitz, behauptet, dass „fast alle Autonomieprojekte“ Lidar für SLAM verwenden und dass nicht alle HD-Karten verwenden. Eine MIT-Gruppe testet selbstfahrende Autos auf öffentlichen Straßen ohne HD-Karten . Meine Frage ist, ob der Fehlerunterschied...
Ich habe tagelang mit diesem Problem zu kämpfen. Ich hoffe wirklich, dass mir jemand einen Hinweis geben kann, wo das Problem liegt. Der Roboter besteht aus 5 Achsen. Die erste Achse dreht sich um die z-Achse und die anderen 4 Achsen drehen sich um die y-Achse. Und der Solver funktioniert im...
Ich lese gerade über selbstausgleichende Roboter , die eine IMU (Gyroskope + Beschleunigungsmesser) verwenden, um ihren aktuellen Neigungswinkel abzuschätzen. Die meisten Dokumente, die ich gefunden habe, sagen dasselbe: Sie können nicht einfach die Bogen-Tangente der Beschleunigungsmesserdaten...
Ich versuche, eine benutzerdefinierte Firmware auf einen Lego Mindstorms NXT hochzuladen, und habe Probleme. Zunächst versuche ich, nxtOSEK zu verwenden , mit dem ich C ++ - Programme darauf ausführen kann. Das Problem ist, dass jedes Mal, wenn ich es in den Firmware-Aktualisierungsmodus versetze,...
Ein häufiges Szenario ist ein PC, der Befehle über RS232 an einen Mikrocontroller sendet. Mein PC-Programm sendet Befehle (die jeweils aus mehreren Bytes bestehen) so schnell wie möglich an einen kleinen Roboter. Der Mikrocontroller am Roboter ist ein Parallax-Propeller. Ich habe festgestellt,...
Was ist die beste Art von Spline, die zum Erzeugen einer Flugbahn verwendet werden kann, die während der Ausführungszeit angepasst werden kann? Der Anwendungsfall ist ein Differentialantrieb, der sich in Richtung eines Punktes (x, y, Theta) bewegen muss, ohne während der Bewegung anzuhalten (z. B....
Ich baue eine Bewegungssteuerungsplattform mit 3 DoF: 1 Rotationsachse (Theta) und 2 kartesischen (x, y). In den meisten Anwendungen, wie der Betätigung des Handgelenks, haben Sie eine XY-Stufe mit einem rotierenden Servo als Nutzlast der Stufe. Diese Konfiguration funktioniert gut, da nur ein...
Jeder hier kennt wahrscheinlich die scharfen Abstandssensoren (Serie GP2Y0, zB GP2Y0A02YK0F). Sie verwenden eine Diode, um Infrarotlicht zu emittieren und den Winkel des reflektierten Lichts mit einer PSD zu messen (dh sie führen eine Triangulation durch). Sie scheinen die einzigen Hersteller...
Ich hätte gerne einen Motor mit hohem Drehmoment (37 Unzen bei 5760 U / min), um einen von mir gekauften Scorbot 3 aufzupeppen . Ich brauche wirklich einen Encoder, um die Anzahl der Umdrehungen zu zählen und ein hohes Anlaufdrehmoment zu ermöglichen. Bisher habe ich Schwierigkeiten, einen...
Ich möchte einen Roboterarm entwerfen, der ein Gewicht X auf Länge Y hält (in meinem Fall möchte ich X = 2,5 lbs bei Y = 4 Zoll halten). Ich möchte einfach anfangen und versuchen, einen Arm mit einem Greifer und einem Servogelenk zu bauen. [Servo Joint] ----- Y ------ [Greifer] Wenn ich einen Arm...
Ich versuche einen semi-analogen Timer zu bauen. So etwas wie diese alten Eieruhren, deren Gesicht Sie drehen. Ich möchte einen Knopf, den ich drehen kann und der von einem Mikrocontroller gelesen werden kann, und ich möchte auch, dass der Mikrocontroller den Knopf positionieren kann. Ich möchte...