Hier gibt es viel Hintergrundwissen. Scrollen Sie für die Frage nach unten Ich probiere den Kartenverbindungsalgorithmus aus, der unter Wie weit ist SLAM von einem linearen Problem der kleinsten Quadrate entfernt beschrieben ist . speziell Formel (36). Der Code, den ich geschrieben habe, scheint...
Der Unscented Kalman Filter ist eine Variante des Extended Kalman Filters, der eine andere Linearisierung verwendet, die auf der Transformation eines Satzes von "Sigma Points" anstelle der Taylor-Reihenerweiterung erster Ordnung beruht. Die UKF erfordert keine Berechnung von Jacobi, kann mit...
Um Hindernisse während der 2D-Roboternavigation zu vermeiden, welche Position / welcher Winkel ist am besten geeignet, um die Sonarsensoren zu platzieren? Wie viele sollte es geben? Ich würde gerne wissen, ob es eine Theorie oder Beispiele für das Problem der Platzierung gibt. Mir ist klar, dass...
Unser Roboter verfügt über eine kreisförmige Anordnung von 12 Sonarsensoren, die folgendermaßen aussehen: Die Sonarsensoren selbst sind ziemlich gut. Wir verwenden einen Tiefpassfilter, um mit Rauschen umzugehen, und die Messwerte scheinen ziemlich genau zu sein. Wenn der Roboter jedoch auf eine...
Ich habe das alte Spiel "Verwirre die Katze mit einem Blitzlicht" gespielt, als ich dachte, ich möchte vielleicht einen Roboter verwirren, der eine Katze verwirrt. Etwas, wahrscheinlich mit Spuren, die sich selbst korrigieren können, wenn er sie umdreht, und die ich programmieren kann, um mich...
Ich mache als Student Robotikforschung und verstehe die konzeptionelle Mathematik größtenteils. Wenn es jedoch darum geht, Code zur Berechnung der Vorwärtskinematik für meinen Roboter tatsächlich zu implementieren, stecke ich fest. Ich verstehe einfach nicht, wie das Buch oder die Websites, die ich...
Ich möchte einen Roboter bauen, der einem virtuellen Pfad folgt (kein sichtbarer Pfad wie eine „schwarze Linie auf einer weißen Oberfläche“ usw.). Ich bin einfach begeistert, wenn ich einige Science-Fiction-Videos sehe, die zeigen, wie Roboter Waren und Materialien an einem überfüllten Ort...
Ultraschallsensoren sind heutzutage unglaublich billig, was sie zu einer beliebten Wahl für viele Hobby-Roboteranwendungen macht, und ich würde gerne ein paar davon (z. B. 10) um einen Roboter mit einem Algorithmus verwenden, um eine grobe Karte eines Gebiets (as) zu erstellen Der Roboter erforscht...
Heutzutage hört man oft von cyber-physischen Systemen . Beim Lesen zu diesem Thema ist jedoch sehr unklar, wie sich diese Systeme von verteilten und / oder eingebetteten Systemen unterscheiden. Beispiele aus Wikipedia selbst lassen sie nur eher wie herkömmliche verteilte Systeme aussehen. Zum...
Für einen Roboter-Greiferarm, den wir für den Einsatz in der Fabrik an sehr kleinen Bauteilen entwickeln, schlagen wir vor, elektrisch aktivierte SMA-Kabelbäume (Shape Memory Alloy) zur Betätigung zu verwenden. Das Gerät, das entworfen wird, ähnelt Pick & Place-Maschinen, die für die...
Wenn Sie längere Zeit Steckverbinder für die Signalverdrahtung verwendet haben, sind diese möglicherweise unzuverlässig. Insbesondere finde ich diese bei längerer Verwendung unzuverlässig, mit einer Reihe von Unterbrechungen und erneuten Verbindungen: Dies ist auf den Verlust der Federung des...
Für den 3D-Drucker RepRap Prusa gibt es mehrere Schienen (glatte Stangen), die den Druckerkopf auf den verschiedenen Achsen führen. Der Druckerkopf verwendet mehrere Linearlager, um entlang der Schienen zu gleiten. Es gibt keine Spezifikation, welche Art von Material für diesen Zweck mit den...
In ROS können bei Verwendung von Python keine [ERROR] -Protokolle rot gedruckt werden. Wie kann ich sie rot statt schwarz erscheinen lassen? Zum Beispiel das folgende Python: rospy.logerr("No analog input received.") erzeugt diese Ausgabe in schwarz : [ERROR] [WallTime: 135601422.876123] Kein...
Ich verwende einen Arduino Uno, um einen Regler für meinen (laufenden) Quadrocopter zu steuern. Ich benutze derzeit die Servobibliothek, um den Regler zu steuern, was großartig funktioniert. Außer.. Eine Zählung von 100 ist die Höchstgeschwindigkeit, was bedeutet, dass ich nur 10...
Nach allem, was ich gesehen habe, scheinen LiFePO4-Batterien eine der besten Batterieoptionen für Robotikanwendungen zu sein. Ich habe jedoch Leute gesehen, die erwähnt haben, dass Sie kein Ladegerät für einen anderen Akku verwenden können, um diese aufzuladen, aber ich habe nicht gesehen, warum....
Wie hält der Wipp-Drehgestell-Mechanismus die Karosserie flach / hält das Solarpanel die ganze Zeit fast flach? Ich weiß, dass es ein Differentialsystem gibt, das beide Kipphebel (links und rechts) miteinander verbindet. Aber wie funktioniert es eigentlich? Bearbeitet: Bitte geben Sie relevante...
Gibt es einen Unterschied zwischen einem iRobot Roomba und dem Create? Ich möchte anfangen, meinen eigenen Turtlebot zu bauen und mit ROS zu spielen, aber mit den Kosten für alle Teile, die ich Stück für Stück tun muss. Es ist ziemlich einfach, billige gebrauchte Roombas zu finden....
Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung bewegen kann, habe...
Ich bin am besten mit SLAM-Karten vertraut, die Punktwolken sind, normalerweise in Form eines Vektors wie . Ich verstehe auch, wie man eine solche Karte mit einem EKF erstellt.< x , y, θ , f1 x, f1 y, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Heute bin ich auf ein...
Ich verwende meinen eigenen Code, um einen Quadcopter-Roboter zu erstellen. Der Hardware-Teil ist fertig, aber ich muss den Copter ausbalancieren. Das Originalvideo, das das Problem demonstriert, wurde über Dropbox geteilt und ist nicht mehr verfügbar. Ich habe versucht, mit der Geschwindigkeit...